取得以下的效果。在本實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)中，當(dāng)在車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中執(zhí)行從自動(dòng)駕駛控制朝手動(dòng)駕駛控制的切換時(shí)，在由行駛穩(wěn)定判定部判定車輛未滿足行駛穩(wěn)定條件的情況下，執(zhí)行朝將車輛的轉(zhuǎn)向控制設(shè)為手動(dòng)駕駛控制，另一方面，將車輛的驅(qū)動(dòng)力分配控制設(shè)為自動(dòng)駕駛控制的部分手動(dòng)駕駛控制的切換。由此，例如在車輛正在低μ路面等上進(jìn)行轉(zhuǎn)彎行駛的情況下，當(dāng)進(jìn)行從自動(dòng)駕駛控制朝手動(dòng)駕駛控制的切換時(shí)，在作為駕駛者接手駕駛的狀況并不合適且難以維持車輛的行駛穩(wěn)定性的情況下，朝手動(dòng)駕駛控制的切換受到限制。具體而言，車輛的轉(zhuǎn)向控制的手動(dòng)駕駛化得到容許，另一方面，車輛的驅(qū)動(dòng)力分配控制維持自動(dòng)駕駛狀態(tài)(部分手動(dòng)駕駛控制)。因此，即便在車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換時(shí)，也可以維持車輛的行駛穩(wěn)定性。另外，在本實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)中，在執(zhí)行朝部分手動(dòng)駕駛控制的切換后，在由行駛穩(wěn)定判定部判定已滿足行駛穩(wěn)定條件的情況下，執(zhí)行朝將驅(qū)動(dòng)力分配控制也設(shè)為手動(dòng)駕駛控制的完全手動(dòng)駕駛控制的切換。如此，根據(jù)本實(shí)施方式，可維持車輛的行駛穩(wěn)定性，并分階段地執(zhí)行車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換。直流汽車電控公司，無錫東英電子有限公司。鎮(zhèn)江汽車電控供應(yīng)

    當(dāng)將三效催化轉(zhuǎn)化器從車上拆下后，發(fā)動(dòng)機(jī)工作恢復(fù)正常。剖開三效催化轉(zhuǎn)化器后，發(fā)現(xiàn)其內(nèi)部憶嚴(yán)重堵塞，可斷言該車的故障是由此而引起的?？傊?，當(dāng)故障代碼出現(xiàn)后，應(yīng)與發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際故障征狀相對(duì)比分析，以得到合理的判斷；不應(yīng)把故障代碼奉為的依據(jù)。(3)維修不當(dāng)會(huì)引發(fā)錯(cuò)誤的故障代碼。例如在發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，若隨意拔下傳感器插頭進(jìn)行試驗(yàn)，則每拔掉一個(gè)傳感器插頭，ECU就會(huì)記憶一個(gè)相應(yīng)傳感器的故障代碼。另外，若上一次對(duì)電噴汽車修理后，由于操作不當(dāng)而未能完全消除舊的故障代碼，那么在本次讀碼時(shí)，那些殘存的舊碼仍然要重復(fù)顯示，給維修工作帶來混亂及困難?！飸?yīng)優(yōu)先排除機(jī)械故障還是電控系統(tǒng)故障ECU所控制的是發(fā)動(dòng)機(jī)的電噴部分，而無法兼顧(監(jiān)測(cè))發(fā)動(dòng)機(jī)的全部(尤其是純機(jī)械部分)。因此在進(jìn)行維修時(shí)，必須首先正確區(qū)別兩類故障的發(fā)生部位和表現(xiàn)特征，方能準(zhǔn)確、迅速地判定和排除故障。(1)在ECU自診斷系統(tǒng)正常的前提下，若發(fā)動(dòng)機(jī)有故障征候而故障警示燈未亮(即無故障代碼出現(xiàn))，這些故障往往與電噴控制系統(tǒng)無關(guān)。此時(shí)，應(yīng)按傳統(tǒng)發(fā)動(dòng)機(jī)故障的判斷步驟進(jìn)行排查；切記不要盲目檢查微機(jī)系統(tǒng)的執(zhí)行器、傳感器和電路，否則不徒勞無功。貴州汽車電控客戶至上電控系統(tǒng)可以自動(dòng)調(diào)整汽車的行駛模式。

大腦的大腦-整車控制器-具體工作模式①自檢模式ON擋，啟動(dòng)自檢模式，整車控制器上電進(jìn)行自檢，如果自檢通過則進(jìn)入啟動(dòng)模式，如果失敗則進(jìn)入故障模式。②啟動(dòng)模式Start擋，滿足條件進(jìn)入高壓上電，高壓上電完成滿足條件整車系統(tǒng)進(jìn)入Ready狀態(tài)，儀表Ready燈亮，指示駕駛員可以進(jìn)行行駛操作，完成啟動(dòng)模式。③行駛模式在汽車行駛過程中，整車控制器實(shí)時(shí)采集駕駛員的加速踏板位置、電機(jī)轉(zhuǎn)速，并根據(jù)當(dāng)前車輛的行駛狀態(tài)實(shí)時(shí)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，從而按駕駛員意圖控制汽車的運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、巡航、加速等不同行駛方式。④制動(dòng)模式當(dāng)駕駛員踩下制動(dòng)踏板，汽車處于制動(dòng)或減速狀態(tài)時(shí)，整車控制器根據(jù)當(dāng)前車輛行駛狀態(tài)，計(jì)算出所需制動(dòng)扭矩，控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)換為發(fā)電模式，向動(dòng)力電池充電。⑤停車模式當(dāng)駕駛員關(guān)閉鑰匙，整車控制器控制各子系統(tǒng)下電，設(shè)備關(guān)閉后，完成停車。⑥故障模式當(dāng)整車控制器監(jiān)控到故障后，根據(jù)故障等級(jí)進(jìn)行限功率或下高壓處理，并將故障信息儀表顯示。⑦充電模式當(dāng)插上充電槍，充電機(jī)開始工作，整車控制器會(huì)協(xié)調(diào)BMS啟動(dòng)充電，并持續(xù)監(jiān)測(cè)BMS及充電機(jī)狀態(tài)，將充電信息儀表顯示，當(dāng)充電過程中出現(xiàn)故障時(shí)，中斷充電。

vsa62根據(jù)由所述車速傳感器、舵角傳感器、橫擺率傳感器及橫向加速度傳感器所檢測(cè)的車速、操舵角、橫擺率及橫向加速度等，控制后述的剎車裝置72。具體而言，通過控制對(duì)前后左右的各車輪的剎車缸供給剎車液壓的液壓?jiǎn)卧?，而個(gè)別地控制各車輪的制動(dòng)力來提升行駛穩(wěn)定性。awd63是所謂的四輪驅(qū)動(dòng)力自如控制系統(tǒng)，作為驅(qū)動(dòng)力分配控制部發(fā)揮功能。即，awd63包括未圖示的awd·ecu，自如地控制前后輪與前輪左右的驅(qū)動(dòng)力分配或后輪左右的驅(qū)動(dòng)力分配。具體而言，awd63根據(jù)由車速傳感器、舵角傳感器、橫擺率傳感器及橫向加速度傳感器所檢測(cè)的車速、操舵角、橫擺率及橫向加速度等，控制前后左右驅(qū)動(dòng)力分配單元內(nèi)的電磁離合器或驅(qū)動(dòng)馬達(dá)等，由此變更前后左右的車輪間的驅(qū)動(dòng)力的分配。另外，作為驅(qū)動(dòng)力分配控制部發(fā)揮功能的awd63如在后段中進(jìn)行詳述那樣，當(dāng)由駕駛切換控制部12執(zhí)行從自動(dòng)駕駛控制朝手動(dòng)駕駛控制的切換時(shí)，在車輛未滿足規(guī)定的行駛穩(wěn)定條件的情況下，以維持自動(dòng)駕駛控制，并維持本車輛的行駛軌跡的方式執(zhí)行驅(qū)動(dòng)力分配的協(xié)調(diào)控制。另外，其后在車輛已滿足規(guī)定的行駛穩(wěn)定條件的情況下，執(zhí)行朝手動(dòng)駕駛控制的切換。在后段中對(duì)此進(jìn)行詳述。esb64包括未圖示的esb·ecu。傳感器在汽車電控中扮演著關(guān)鍵角色。

本實(shí)用新型涉及一種車輛控制系統(tǒng)。背景技術(shù)：以前，提出有一種當(dāng)進(jìn)行了從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換時(shí)，決定對(duì)駕駛者推薦的駕駛操作的自動(dòng)駕駛控制裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。根據(jù)所述自動(dòng)駕駛控制裝置，當(dāng)已從自動(dòng)駕駛切換成手動(dòng)駕駛時(shí)，駕駛者可容易地進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛操作。然而，存在根據(jù)駕駛者的狀態(tài)，從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換自身本來就不適當(dāng)?shù)那闆r。因此，提出有一種自動(dòng)駕駛支援裝置，其通過駕駛者監(jiān)視部來監(jiān)視駕駛者的狀態(tài)，根據(jù)其監(jiān)視結(jié)果來分階段地設(shè)定表示是否可進(jìn)行從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換的等級(jí)(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1：日本特開2017-94963號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2：日本特開2017-97518號(hào)公報(bào)技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：實(shí)用新型所要解決的問題但是，例如在車輛正在進(jìn)行轉(zhuǎn)彎行駛的情況下，在從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換時(shí)，存在根據(jù)車輛的狀態(tài)，作為駕駛者接手駕駛的狀況并不合適的情況。在此情況下，若進(jìn)行朝手動(dòng)駕駛的切換，則存在無法維持車輛的行駛穩(wěn)定性的擔(dān)憂。本實(shí)用新型是鑒于以上所述而成者，其目的在于提供一種在車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換時(shí)也可以維持車輛的行駛穩(wěn)定性的車輛控制系統(tǒng)。電控系統(tǒng)可以提高汽車的穩(wěn)定性。貴州汽車電控客戶至上

汽車電控供應(yīng)，無錫東英電子有限公司。鎮(zhèn)江汽車電控供應(yīng)

    磁材擁有者?？偛课挥谌毡緰|京，致力于家用電器、電腦產(chǎn)品、半導(dǎo)體、產(chǎn)業(yè)機(jī)械等產(chǎn)品，是日本比較大的綜合電機(jī)生產(chǎn)商。在日本制造業(yè)中是次于豐田自動(dòng)車公司的第二大制造業(yè)公司，在日本全行業(yè)中也排在豐田、日本郵政、日本電信之后為日本第四大公司。美國(guó)《財(cái)富》雜志2012年評(píng)選的全球比較大500家公司的排行榜中排名第38位。大陸集團(tuán)（ContinentalAG）-德國(guó)簡(jiǎn)介：大陸集團(tuán)（點(diǎn)擊查看大陸布局圖）創(chuàng)始于1871年，總部設(shè)在德國(guó)漢諾威，是全球第5大和歐洲第2大汽車零部件供應(yīng)商。集團(tuán)由五大業(yè)務(wù)部門組成：底盤與安全系統(tǒng)，動(dòng)力總成系統(tǒng)部，車身電子系統(tǒng)部，輪胎分部和康迪泰克分部，其中混合動(dòng)力及電動(dòng)車隸屬于動(dòng)力總成系統(tǒng)部。大陸集團(tuán)的電機(jī)產(chǎn)品有電勵(lì)磁同步電機(jī)，永磁同步電機(jī)（PMSM）和感應(yīng)電機(jī)（IM）等。位于下薩克森州吉夫霍恩的工廠年產(chǎn)能60000臺(tái)電機(jī)。吉夫霍恩工廠生產(chǎn)的電機(jī)輸出功率峰值為60kW或75kW，可提供極大的扭矩。大陸集團(tuán)的電驅(qū)動(dòng)及混合動(dòng)力技術(shù)的一個(gè)重要全球研發(fā)中心設(shè)在柏林默阿比特（Moabit）區(qū)，大約280名**在此工作。上海電驅(qū)動(dòng)anghaiEdrive）-中國(guó)簡(jiǎn)介：公司研究方向覆蓋了節(jié)能與新能源車用電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)領(lǐng)域的各個(gè)方面。鎮(zhèn)江汽車電控供應(yīng)