庫卡KUKA機器人冬季開機運行注意事項 溫馨提示 ：冬天庫卡機器人開機，建議先低速運動20-30min，使得機器人各軸潤滑油溫升高后，再全速運行。如車間有保暖設(shè)備，也建議開啟。 KUKA庫卡機器人同樣在車間入冬初期，車間空調(diào)未開啟，車間環(huán)境溫度低于10℃以下，尤其在上午線體開啟期間，KUKA機器人頻繁報“超過***大滯后誤差（X）”這些問題這樣解決溫度在溫度較低的環(huán)境中工作會造成機器人內(nèi)部的油脂黏稠度較高，在機器人開始運行時會由于油脂黏稠度高而造成設(shè)備運行阻力較大，導(dǎo)致齒輪箱內(nèi)的摩擦加劇，因而需要更大的電動機轉(zhuǎn)矩來克服阻力 由此原因，一個軸（或者多個軸）的電動機電流會達(dá)到***大值。同時溫度較低時，機器人控制系統(tǒng)的電路板同樣會受到影響，因為電路板主要為半導(dǎo)體材料，半導(dǎo)體在低溫環(huán)境下運行不穩(wěn)定，可能會出現(xiàn)機器人控制系統(tǒng)死機或開啟機器人時間長等問題。KUKA工業(yè)機器人溫度特性本體存儲溫度為-40～60℃，機器人本體運行溫度為10～55℃。機器人KRC4儲存溫度為5～45℃。庫卡機器人在柔性生產(chǎn)線上的應(yīng)用。澄海區(qū)庫卡機器人備件

KUKA機器人提示“散熱器溫度過高”故障分析。原因:KUKA伺服輸出級電路的散熱器上的熱敏開關(guān)由于輸出級晶體管過熱而閉合。 查詢:動態(tài) 影響:信號斜坡停止；程序處理停止。 應(yīng)急措施:排除故障。 1.通過操作KUKA控制屏上的確認(rèn)鍵對故障信號復(fù)位。 2.清潔散熱體。 KUKA系統(tǒng)軟件版本不正確。提示文字：軟件版本不正確。 原因 查詢 影響：DSE軟件和KUKA系統(tǒng)沒有同時工作。 應(yīng)急措施：配置合適的KUKA機器人DSE軟件。 KUKA機器人磁盤被寫保護故障分析。 提示文字：磁盤被寫保護 原因：寫保護被ji活機器人保養(yǎng)。 查詢： 影響：不能在軟盤上存數(shù)據(jù)。 應(yīng)急措施：解除寫保護。 KUKA機器人提示導(dǎo)向加速度未編程。提示文字：導(dǎo)向加速度未編程 原因：程序數(shù)據(jù)“$ACC.ORI1”和“$ACC.ORI2”未被賦值。 查詢：在執(zhí)行苐一個CP指令時。 影響： 1、信號斜坡停止。 2、feng鎖所有ji活的機器人維修命令。 應(yīng)急措施： 1、改動相應(yīng)工作程序。 2、確認(rèn)提示。慶陽庫卡機器人KUKA系統(tǒng)軟件版本不正確。

庫卡機器人驅(qū)動裝置 概念：要使機器人運行起來, 需給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置 作用：提供機器人各部位、各關(guān)節(jié)動作的原動力。 驅(qū)動系統(tǒng)：可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動, 或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng); 可以是直接驅(qū)動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構(gòu)進行間接驅(qū)動。 庫卡電動驅(qū)動裝置：電動驅(qū)動裝置的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動比較困難。 電動驅(qū)動裝置又可分為直流(DC)、交流(AC)伺服電機驅(qū)動和步進電機驅(qū)動。直流伺服電機電刷易磨損，且易形成火花。無刷直流電機也得到了越來越廣的應(yīng)用。步進電機驅(qū)動多為開環(huán)控制，控制簡單但功率不大，多用于低精度小功率機器人系統(tǒng)。

庫卡機器人安全操作注意事項 1、機器人在斷電情況下先將機器人運行方式打到手動，打開機器人的氣源,保證氣壓能滿足設(shè)備的正常運行的需要,然后打開機器人控制柜的電源，等待機器人啟動; 2、機器人啟動到初始界面后，先進入程序編輯界面，運行”HOME”例行程序，當(dāng)機器人離"home”位置較遠(yuǎn)或者有障礙物時，先手動移動機器人到離"home”位置較近的地方,運行時注意機器人位置,防止出現(xiàn)碰撞; 3、機器人運行完 "HOME"例行程序后，將機器人運行模式切換到自動狀態(tài),機器人進入自動運行狀態(tài); 4、生產(chǎn)結(jié)束后， 需要對機器人做保養(yǎng)時，按下請求服務(wù)按鈕，機器人將會自動運行到服務(wù)位,待機器人完全停止時，拉開門上安全鎖，待“進入安全"指示燈常亮后，進入安全門，進行相應(yīng)的維護; KUKA機器人 5、當(dāng)機器人需要更換電極帽時， 程序會自動執(zhí)行相應(yīng)的列行程序，并發(fā)出提示信號，這是只需機器人完全運行到更換電極帽位置時，打開門上安全鎖，待"進入安全”指示燈常亮以后進入安全門內(nèi)，更換電極帽; 6、關(guān)機的正確方法是: 主頁面一登錄**模式--主頁面---關(guān)機。嚴(yán)禁非正常關(guān)機。庫卡機器人內(nèi)部零件損壞故障檢測維修。

庫卡機器人CIRC運行方式 1.輔助點 類型: POS、E6POS、 FRAME如果未給定輔助點的所有分量，則控制器將把前一個位置的值應(yīng)用于缺少的分量。一個輔助點內(nèi)的姿態(tài)角以及狀態(tài)和數(shù)據(jù)原則上均被忽略。不能軌跡逼近輔助點。始終**運行到該點。坐標(biāo)值基于基坐標(biāo)系(BASE)。 2.目標(biāo)點 類型: POS、E6POS、FRAME 如果未給定目標(biāo)點的所有分量，則控制器將把前一個位置的值應(yīng)用于缺少的分量。在POS或E6POS型的一個目標(biāo)點內(nèi)，有關(guān)狀態(tài)和轉(zhuǎn)角方向數(shù)據(jù)在CIRC運動(以及LIN運動)中被忽略。坐標(biāo)值基于基坐標(biāo)系(BASE)。 3.圓心角 給出圓周運動的總角度。由此可超出編程的目標(biāo)點延長運動或相反縮短行程。因此使實際的目標(biāo)點與編程設(shè)定的目標(biāo)點不相符。 單位:度。無限制;特別是一個圓心角可大于360°。正圓心角:治起點>輔助點)目標(biāo)點方向繞圓周軌道移動。負(fù)圓心角:治起點>目標(biāo)點>輔助點方向繞圓周軌道移動。 4.軌跡逼近 該參數(shù)使目標(biāo)點被軌跡逼近。同時用該參數(shù)定義*早何時開始軌跡逼近。可能的參數(shù):C_ DIS 距離參數(shù):軌跡逼近*早開始于與目標(biāo)點的距離低 于$APO.CDIS的值時。庫卡機器人防護裝備概覽。清遠(yuǎn)庫卡機器人備件

庫卡機器人新系列QUANTEC-2系列優(yōu)勢。澄海區(qū)庫卡機器人備件

庫卡機器人直線傳動機構(gòu) 傳動裝置是連接動力源和運動連桿的關(guān)鍵部分，根據(jù)關(guān)節(jié)形式，常用的傳動機構(gòu)形式有直線傳動和旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)。 直線傳動方式可用于直角坐標(biāo)機器人的X、Y、Z向驅(qū)動，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向驅(qū)動和垂直升降驅(qū)動，以及球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向伸縮驅(qū)動。 直線運動可以通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動，也可以有直線驅(qū)動電機驅(qū)動，也可以直接由氣缸或液壓缸的活塞產(chǎn)生。 1.庫卡齒輪齒條裝置 通常齒條是固定的。齒輪的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成托板的直線運動。 優(yōu)點：結(jié)構(gòu)簡單。 缺點：回差較大。 2.滾珠絲杠 在絲杠和螺母的螺旋槽內(nèi)嵌入滾珠，并通過螺母中的導(dǎo)向槽使?jié)L珠能連續(xù)循環(huán)。 優(yōu)點：摩擦力小，傳動效率高，無爬行，精度高 缺點：制造成本高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。 3.自鎖問題：理論上滾珠絲杠副也可以自鎖,但是實際應(yīng)用上沒有使用這個自鎖的,原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；因為直徑與導(dǎo)程比非常大，一般都是再加一套蝸輪蝸桿之類的自鎖裝置。澄海區(qū)庫卡機器人備件