其引腳8分別連接二極管d3的負(fù)極、電容c5一端，二極管d3的正極接地，電容c5的另一端與引腳7、引腳6相連；引腳6還與并聯(lián)的電阻r9、電容c6連接，引腳6、電阻r9、電容c6接地；增益器t2、增益器t3，二者的負(fù)相輸入端連接頻率變送器w1的引腳7輸出的電壓信號(hào)，該電壓信號(hào)與增益器t2、增益器t3的正相輸入端連接的電阻r10、r11、r12組成的比較電路進(jìn)行電壓對(duì)比，增益器t2的輸出端與抓取氣缸l1相連，增益器t3的輸出端與下料電機(jī)相連。本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述，并且，部分地從說(shuō)明書(shū)中變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在所寫(xiě)的說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。上述技術(shù)方案的工作原理：為用于物料搬運(yùn)裝箱時(shí)省力操作，提供一種自動(dòng)化下料助力機(jī)械手，其立柱10固定安裝在工作臺(tái)面上為整個(gè)機(jī)械手裝置提供安裝結(jié)構(gòu)，升降臂20鉸接在立柱10上端并與升降動(dòng)力裝置形成杠桿結(jié)構(gòu)，在升降動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)下升降臂20的另一端的運(yùn)動(dòng)軌跡為圓弧，其在較低端時(shí)裝卸工件，其在較時(shí)移送工件。而托臂30轉(zhuǎn)動(dòng)連接在升降臂20上，其作用是可實(shí)現(xiàn)工件在以立柱10為中心的360度圓形空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)移送。棲霞區(qū)常見(jiàn)助力機(jī)械臂推薦廠(chǎng)家！連云港多功能助力機(jī)械臂哪家的好

    只需驅(qū)動(dòng)抓取氣缸54即可完成卸料。鎖定裝置70的工作過(guò)程：鎖定裝置70的作用是在上卡爪52、下卡爪53抓取到物料后將整個(gè)抓取架51固定住，而釋放下料電機(jī)58，不需要通過(guò)下料電機(jī)58鎖定抓取架51。振動(dòng)滑套65在逆止鎖套66的作用下左右滑動(dòng)時(shí)，二者之間的空間容積不斷擴(kuò)大縮小，在其擴(kuò)大時(shí)，會(huì)通過(guò)外進(jìn)氣孔71及單向氣閥72將外部的空氣吸取到二者的空間容積中，及空氣會(huì)存在于充氣環(huán)槽73中，待振動(dòng)滑套65向左滑動(dòng)時(shí)，二者的空間容積變小，由于單向氣閥72的作用，充氣環(huán)槽73會(huì)被壓縮并通過(guò)l形連通孔75充入充氣室74中，在振動(dòng)滑套65規(guī)律性的左右滑動(dòng)過(guò)程中，充氣室74的空氣不斷增多，其內(nèi)部氣壓也逐漸變高，在高氣壓作用下，密封活塞77不斷向左壓縮(此處的向左壓縮是相對(duì)圖7的紙面方向)，從而使鎖定桿78不斷向外伸出，并插接在抓取架51上開(kāi)設(shè)的鎖止孔上，從而將抓取架51固定在吊桿40上。上述技術(shù)方案的有益效果：通過(guò)下料電機(jī)58正向轉(zhuǎn)動(dòng)并結(jié)合逆止傳動(dòng)裝置60可更加牢固的抓取物料，通過(guò)下料電機(jī)58反向轉(zhuǎn)動(dòng)可較為便利的卸載物料，同時(shí)通過(guò)逆止傳動(dòng)裝置60和鎖定裝置70的相互作用可固定住抓取架51，從而對(duì)下料電機(jī)58起到保護(hù)作用。參閱圖10，還包括有控制器。連云港多功能助力機(jī)械臂哪家的好棲霞區(qū)粉塵助力機(jī)械臂推薦廠(chǎng)家！

    本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)化下料助力機(jī)械手。背景技術(shù)：在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域里，物料的搬運(yùn)、機(jī)床的上下料、整機(jī)的裝配等實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化是十分必要的。工業(yè)上下料機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高技術(shù)自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)上下料機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。自動(dòng)上下料裝置使散亂的中小型的工件毛坯，經(jīng)過(guò)定向機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)定向排序，然后順序的由上下料裝置把它送到機(jī)床和工作位置去，并把工件取走。自動(dòng)上下料裝置是較典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè)，將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用。自動(dòng)機(jī)械技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益的領(lǐng)域。但在管狀類(lèi)零件加工行業(yè)里，自動(dòng)化水平相對(duì)還比較低。因?yàn)樾螤钜?guī)格比較特殊，自動(dòng)化上下料也有一些難度。

    為兩端開(kāi)口的筒狀結(jié)構(gòu)，外壁設(shè)有連接環(huán)62，所述連接環(huán)62中部開(kāi)設(shè)有用于與所述吊桿40插接的固定插槽；頭部端蓋63，所述外筒體61上遠(yuǎn)離所述抓取架40的一端密封固接有頭部端蓋63，所述頭部端蓋63外側(cè)固接有所述下料電機(jī)58，所述下料電機(jī)58的轉(zhuǎn)軸57伸入所述外筒體61內(nèi)部并從另一端延伸而出，所述外筒體61內(nèi)部沿所述轉(zhuǎn)軸57的延伸方向還依次內(nèi)置有彈簧卡座64、振動(dòng)滑套65、逆止鎖套66；彈簧卡座64，固接于所述外筒體61的內(nèi)壁，所述彈簧卡座64遠(yuǎn)離頭部端蓋63的端面設(shè)有第1彈簧容置槽；振動(dòng)滑套65，通過(guò)滑鍵，所述振動(dòng)滑套65朝向所述彈簧卡座64的端面設(shè)有第二彈簧容置槽，所述第1彈簧容置槽、第二彈簧容置槽；逆止鎖套66，通過(guò)棘輪逆止同軸器68與所述轉(zhuǎn)軸57轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述逆止鎖套66的外壁與所述外筒體61的內(nèi)壁相互分離；所述棘輪逆止同軸器68包括同軸固定在所述轉(zhuǎn)軸57上的棘輪，所述棘爪，所述棘爪；所述振動(dòng)滑套65、逆止鎖套66的外周面以正螺旋面的形式接觸配合；尾部端蓋69，所述外筒體61一端密封設(shè)置頭部端蓋63，另一端密封設(shè)置尾部端蓋69。所述逆止傳動(dòng)裝置60上還設(shè)有用于鎖定抓取架51的鎖定裝置70，所述鎖定裝置70包括：外進(jìn)氣孔71。雨花臺(tái)區(qū)糖袋助力機(jī)械臂推薦廠(chǎng)家！

    下卡爪，通過(guò)抓取氣缸上下滑動(dòng)的設(shè)置在抓取架上，所述下卡爪位于所述上卡爪的同側(cè)下方；所述上卡爪、下卡爪上分別設(shè)置有配合固定夾取工件的上卡槽、下卡槽。作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述抓取架與所述吊桿的下端面通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)軸在下料電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下繞自身軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述下料電機(jī)通過(guò)逆止傳動(dòng)裝置與所述抓取架連接，所述逆止傳動(dòng)裝置包括：外筒體，為兩端開(kāi)口的筒狀結(jié)構(gòu)，外壁設(shè)有連接環(huán)，所述連接環(huán)中部開(kāi)設(shè)有用于與所述吊桿插接的固定插槽；頭部端蓋，所述外筒體上遠(yuǎn)離所述抓取架的一端密封固接有頭部端蓋，所述頭部端蓋外側(cè)固接有所述下料電機(jī)，所述下料電機(jī)的轉(zhuǎn)軸伸入所述外筒體內(nèi)部并從另一端延伸而出，所述外筒體內(nèi)部沿所述轉(zhuǎn)軸的延伸方向還依次內(nèi)置有彈簧卡座、振動(dòng)滑套、逆止鎖套；彈簧卡座，固接于所述外筒體的內(nèi)壁，所述彈簧卡座遠(yuǎn)離頭部端蓋的端面設(shè)有第1彈簧容置槽；振動(dòng)滑套，通過(guò)滑鍵滑動(dòng)設(shè)置在所述外筒體的內(nèi)腔中，所述振動(dòng)滑套朝向所述彈簧卡座的端面設(shè)有第二彈簧容置槽，所述第1彈簧容置槽、第二彈簧容置槽之間設(shè)有振動(dòng)彈簧；逆止鎖套，通過(guò)棘輪逆止同軸器與所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。江寧區(qū)常見(jiàn)助力機(jī)械臂推薦廠(chǎng)家！連云港多功能助力機(jī)械臂哪家的好

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    并可在其中上下移動(dòng)。而安裝端2032a從插銷(xiāo)端2032b頂部向上延伸穿過(guò)蓋板2031b的通孔。凸輪手柄2033為一個(gè)板件，其在圖7中右端的厚度較大，使得凸輪手柄2033形成一個(gè)左端為薄板，右端為塊體的結(jié)構(gòu)。并且凸輪手柄2033左端薄板遠(yuǎn)離塊體的一端寬度較大，便于航天員轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪手柄2033。而鎖定銷(xiāo)2032的安裝端2032a則鉸接在凸輪手柄2033較厚的一端的塊體上，但鉸接點(diǎn)應(yīng)靠近薄板與塊體的連接點(diǎn)處。如此，在轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪手柄2033時(shí)，鎖定銷(xiāo)2032可隨之做上下的直線(xiàn)移動(dòng)。彈性件2034為彈簧，其套設(shè)在鎖定銷(xiāo)2032的安裝端2032a上。如圖7所示，開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)203在鎖定狀態(tài)下，上下兩個(gè)鎖定銷(xiāo)2032的插銷(xiāo)端2032b分別穿過(guò)內(nèi)調(diào)節(jié)桿201的其中兩個(gè)相對(duì)的固定孔2011。而凸輪手柄2033平行于外調(diào)節(jié)桿202支承在蓋板2031上。此時(shí)外調(diào)節(jié)桿202不能移動(dòng)。解鎖時(shí)，航天員順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪手柄2033，此時(shí)，鎖定銷(xiāo)2032向上移動(dòng)，彈性件2043壓緊。當(dāng)凸輪手柄2033轉(zhuǎn)動(dòng)90°后，如圖8所示，鎖定銷(xiāo)2032的插銷(xiāo)端2032b完全脫離內(nèi)調(diào)節(jié)桿201的固定孔2011，完成解鎖。此時(shí)，由于圖8中凸輪手柄2033的塊體底面為與凸輪手柄2033左側(cè)面垂直的平面，因此解鎖后凸輪手柄2033可穩(wěn)定的支承在蓋板2031b上。當(dāng)再次鎖定時(shí)。連云港多功能助力機(jī)械臂哪家的好

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