焊接機器人是應用較普遍的一類工業(yè)機器人，在各國機器人應用比例中大約占總數(shù)的40%~60%。我國目前大約有600臺以上的點焊、弧焊機器人用于實際生產(chǎn)。作為現(xiàn)代制造技術發(fā)展和新興技術產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要標志之一，工業(yè)機器人已被世界公認。它對現(xiàn)代高科技產(chǎn)業(yè)各個領域的人們的生活產(chǎn)生了重要影響。采用機器人焊接是焊接自動化的**性進步，它突破了傳統(tǒng)的焊接剛性自動化方式，開拓了一種柔性自動化新方式。剛性自動化焊接設備一般都是專門用于的，通常用于中、大批量焊接產(chǎn)品的自動化生產(chǎn)，因而在中、小批量產(chǎn)品焊接生產(chǎn)中，焊條電弧焊仍是主要焊接方式，焊接機器人使小批量產(chǎn)品的自動化焊接生產(chǎn)成為可能。就目前的示教再現(xiàn)型焊接機器人而言，焊接機器人完成一項焊接任務，只需人給它做一次示教，它即可精確地再現(xiàn)示教的每一步操作，如要機器人去做另一項工作，無須改變?nèi)魏斡布?，只要對它再做一次示教即可。因此，在一條焊接機器人生產(chǎn)線上，可同時自動生產(chǎn)若干種焊件。焊接機器人是一種高度自動化的焊接設備，是焊接自動化的重要發(fā)展，它改變了焊接剛性自動化工作的焊接方式，開辟了一種柔性自動化的新型焊接方法。而且是應用機器人代替手工焊接工作是焊接制造業(yè)的發(fā)展趨勢。焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機器人.青海鋁模板焊接機器人行走地軌

    焊接作業(yè)本來就存在勞動條件差，熱輻射較大，是一個危險性較強的職業(yè)，機械制造中也有很多大型設備，這也加大了焊接的難度，焊接機器人是從事焊接工作的自動機械設備，解放了工人勞動強度，幫助機械制造領域提高自動化水平。汽車及汽車零部件領域近幾年，為了適應大眾的需求，汽車行業(yè)呈現(xiàn)多樣化發(fā)展，傳統(tǒng)焊接無法滿足汽車及汽車零部件制造的高焊接要求，焊接機器人可以針對焊縫實現(xiàn)精確焊接，下放剛剛好的焊材進行填充，焊縫美觀且牢固，在很多現(xiàn)代化汽車生產(chǎn)車間里，已經(jīng)形成了焊接機器人流水線。電子設備電子設備領域?qū)附淤|(zhì)量要求比較高，隨著社會對電子設備需求的提高，電子設備在飛速發(fā)展的同時也面臨著嚴峻的挑戰(zhàn)，焊接機器人可以在保證生產(chǎn)效率的同時穩(wěn)定焊接質(zhì)量，實現(xiàn)對電子設備的精確焊接，比人工效率提升了三到四倍。航空航天在飛機結(jié)構中，機體的焊接組件近千件，涉及的零件近萬件，飛機的重要承力構件較多地采用了焊接構件，飛機機身在飛行過程中承受著較大的壓力，所以焊接要求較為嚴格，焊接機器人通過焊縫自動追蹤技術靈活設置焊接參數(shù)，對飛機結(jié)構進行精確性焊接。湖北機器人行走地軌焊接機器人應用中存在的問題和解決措施.

    組成結(jié)構焊接機器人主要包含機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成。而焊接配備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，(包含其控制系統(tǒng))、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。關于智能機器人還應有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表明弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。世界各國出產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關節(jié)機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將結(jié)尾東西送到不同的空間方位，而4、5、6軸處理東西姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結(jié)構主要有兩種方式:一種為平行四邊形結(jié)構，一種為側(cè)置式(擺式)結(jié)構，如圖2a、b所示。側(cè)置式(擺式)結(jié)構的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的作業(yè)空間簡直能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上作業(yè)，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動?？墒沁@種側(cè)置式機器人，2、3軸為懸臂結(jié)構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是經(jīng)過一根拉桿驅(qū)動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。前期開發(fā)的平行四邊形機器人作業(yè)空間比較小(局限于機器人的前部)，難以倒掛作業(yè)。

    焊接機器人的實用功能還有很多，并已經(jīng)過實踐的檢驗，為提高焊接生產(chǎn)效率和焊接質(zhì)量帶來了明顯的效果。同時，每個機器人廠家對各種功能的開發(fā)也各有特點，可以說，在這個舞臺上，各種各樣的先進技術始終在不斷涌現(xiàn)，異彩紛呈。焊接機器人生產(chǎn)中的質(zhì)量控制焊接機器人的先進技術為我們提供了很好的生產(chǎn)工具，但這并不意味著我們一定可以實現(xiàn)高質(zhì)量的焊接生產(chǎn)。焊接機器人應用技術是一個系統(tǒng)工程，通過近10年的工作經(jīng)驗總結(jié)，我覺得以下幾個方面的工作不容忽視：建立并培養(yǎng)一個具有機器人技術素養(yǎng)的隊伍焊接機器人工程是機電一體化技術的濃縮，其中包含了機器人技術、自動化控制技術、焊接技術等。期望一個企業(yè)培養(yǎng)各方面的技術人才是不現(xiàn)實的，但是焊接機器人的應用狀況又確實與這些人的技術素養(yǎng)相關。所以，我認為機器人用戶可以建立一個服務于機器人應用的隊伍，在這個隊伍中，可以分為機器人設備及應用技術管理、焊接工藝和機器人作業(yè)程序調(diào)試及現(xiàn)場生產(chǎn)操作等幾類人員，各司其職，各負其責。機器人設備及應用技術管理人員主要負責機器人系統(tǒng)設備的維護及管理、機器人應用技術的開發(fā)和利用，以挖掘機器人的較大工作能力為目的。。 目前市場常見的焊接機器人智能化程度低、軌道鋪裝、示教耗時長。

    焊后待焊件冷卻到室溫后再去掉剛性固定，可防止角變形和波浪變形。此方法會加大焊接應力，只適用于塑性較好的低碳鋼結(jié)構。反變形法根據(jù)理論計算和實踐經(jīng)驗，預先估計焊接機器人結(jié)構焊接變形的方向和大小，然后在焊接裝配時給予一個方向相反、大小相等的預置變形，以抵消焊后產(chǎn)生的變形。選擇合理的焊接順序盡量使焊縫自由收縮。焊接機器人在焊接焊縫較多的結(jié)構件時，應先焊錯開的短焊縫，再焊直通長焊縫，以防在焊縫交接處產(chǎn)生裂紋。如果焊縫較長，可采用逐步退焊法和跳焊法，使溫度分布較均勻，從而減少了焊接應力和變形。焊接機器人示意圖加熱“減應區(qū)”法焊接機器人在焊接前，在焊接部位附近區(qū)域(減應區(qū))進行加熱使之伸長，焊后冷卻時，加熱區(qū)與焊縫一起收縮，可有效減小焊接機器人焊接應力和變形。錘擊焊縫法在焊縫的冷卻過程中，用圓頭小錘均勻迅速地錘擊焊縫，使金屬產(chǎn)生塑性延伸變形，抵消一部分焊接收縮變形，從而減小焊接應力和變形。焊接機器人焊前預熱和焊后緩冷預熱的目的是減少焊縫區(qū)與焊件其它部分的溫差，降低焊縫區(qū)的冷卻速度，使焊件能較均勻地冷卻下來，從而減少焊接應力與變形。為了減少并降低工件變形的問題出現(xiàn)，在使用焊接機器人焊接的時候。焊接機器人的技術應用.黑龍江標準焊接機器人工作站

焊接機器人的編程技巧.青海鋁模板焊接機器人行走地軌

    一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點(TCP)的比較高運動速度可達3m/s以上，定位準確，振動小。同時，機器人的控制柜也改用32位的微機和新算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。焊接機器人自由度選擇焊接機器人的臂和腕是基本動作部分。任何一種設計的機器人臂部都有三個自由度，以保證臂的端部能夠到達其工作范圍內(nèi)的任何一點。腕部的三個自由度是繞空間相互垂直的三個坐標軸X、Y、Z的回轉(zhuǎn)運動，通常稱其為滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)運動。當客戶采購和使用焊接機器人應考慮以下幾個方面：焊件的生產(chǎn)類型屬于多品種、小批量的生產(chǎn)性質(zhì)；焊件的結(jié)構尺寸以中小型焊接工件為主，且焊件的材質(zhì)、厚度有利于采用點焊或氣體保護焊的焊接方法；待焊坯料在尺寸精度和裝配精度等方面能滿足焊接機器人焊接的工藝要求；與焊接機器人配套使用的設備，如自動化焊接設備及焊接變位機等應能與焊接機器人聯(lián)機協(xié)調(diào)動作，使生產(chǎn)節(jié)奏合拍；焊接機器人優(yōu)點隨著電子技術、計算機技術、數(shù)控及機器人技術的發(fā)展，自動焊接機器人從60年代開始用于生產(chǎn)以來，其技術已日益成熟，其優(yōu)點主要有如下幾個方面：穩(wěn)定并提高焊接質(zhì)量。 青海鋁模板焊接機器人行走地軌