庫卡機(jī)器人機(jī)架固定裝置安裝方法：機(jī)架固定裝置用于將庫卡機(jī)器人安裝在用戶方準(zhǔn)備的鋼結(jié)構(gòu)上或線性滑軌的動力滑臺上。前提條件1、準(zhǔn)備好安裝面。2、已經(jīng)檢查好底部結(jié)構(gòu)是否足夠安全。3、“機(jī)架固定裝置”組件已經(jīng)齊全。操作步驟1.清潔KUKA機(jī)器人的支承面2.檢查布孔圖。3.裝入2個(gè)銷栓和2個(gè)內(nèi)六角螺栓M8x55-8.8及碟形墊圈，并用扭矩扳手?jǐn)Q緊；MA=23.9Nm。4.準(zhǔn)備好8個(gè)六角螺栓M24x65-8.8-A2K和碟形墊圈

   庫卡機(jī)器人四種啟動方式：1、自動運(yùn)行方式2、外部cell程序通過IO選擇程序啟動3、外部選擇mian程序啟動4、手動連續(xù)啟動方式 庫卡機(jī)器人碼器數(shù)據(jù)編存儲電池 沒電或已損壞。汕尾庫卡機(jī)器人

    KUKA機(jī)器人常用系統(tǒng)變量：$ACC旋轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)動加速度或者理解為軌跡加速度的百分比，就像汽車油門。$ACC_AXIS[n]軸的加速度n表示某個(gè)軸$ACC_EXTAX[6]外部軸加速度$ADVANCE預(yù)讀量可以理解為提前讀取程序到第幾行范圍0-5$ALARM_STOP急停（KCP）$ANIN[n]模擬輸入$ANOUT[n]模擬輸出$ASYNC_AXIS外部軸異步$AUT自動$AXIS_ACT當(dāng)前位置（軸）$AXWORKSPACE[n]工作空間$BASE基座標(biāo)$CURR_ACT[n]當(dāng)前軸電流值$CYCFLAG[32]循環(huán)標(biāo)記位$EXT外部自動$EXT_START外部啟動$FAN_FOLLOW_UP_TIME風(fēng)扇監(jiān)控時(shí)間；$FLAG[1]...[1024]標(biāo)記位$GEARTORQ_MON齒輪扭矩監(jiān)控的控制$HW_WARNING硬件報(bào)警$I_O_ACTI/O接口ji活$IN[1]...[1024]輸入端$IN_HOME機(jī)器人在HOME$MODE_OP當(dāng)前模式$MOVE_ENABLE允許運(yùn)行$MSG_T信息顯示。 濟(jì)寧庫卡機(jī)器人二手機(jī)庫卡機(jī)器人機(jī)架固定裝置安裝方法。

庫卡機(jī)器人諧波齒輪介紹 諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發(fā)生器和柔性齒輪三個(gè)主要零件組成，一般剛性齒輪固定，諧波發(fā)生器驅(qū)動柔性齒輪旋轉(zhuǎn)。 主要特點(diǎn)： (1)、傳動比大，單級為50—300。 (2)、傳動平穩(wěn)，承載能力高。 (3)、傳動效率高,可達(dá)70%—90%。 (4)、傳動精度高,比普通齒輪傳動高3—4倍。 (5)、回差小，可小于3’。 (6)、不能獲得中間輸出，柔輪剛度較低。 諧波傳動裝置在機(jī)器人技術(shù)比較先進(jìn)的國家已得到了廣fan的應(yīng)用。單就日本來說，機(jī)器人驅(qū)動裝置的60％都采用了諧波傳動。 美國送到月球上的KUKA機(jī)器人，其各個(gè)關(guān)節(jié)部位都采用諧波傳動裝置，其中一只上臂就用了30個(gè)諧波傳動機(jī)構(gòu)。 前蘇聯(lián)送入月球的移動式機(jī)器人“登月者”，其成對安裝的8個(gè)輪子均是用密閉諧波傳動機(jī)構(gòu)單獨(dú)驅(qū)動的。德國大眾汽車公司研制的ROHREN、GEROT R30型機(jī)器人和法國雷諾公司研制的VERTICAL 80型機(jī)器人等都采用了諧波傳動機(jī)構(gòu)。

庫卡機(jī)器人電路損壞——現(xiàn)象：檢查機(jī)器人控制器和機(jī)器人本體之間的外部電纜連接?RM1?和?RP1。RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源及剎車控制線，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號及控制電源電路及末端執(zhí)行器。用于在編碼器上存儲數(shù)據(jù)的線和電池線。解決方案：拔下插頭并檢查電池電路是否在編碼器上存儲數(shù)據(jù)，然后拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P，檢查M2～M7電機(jī)同理是否為0，可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池電路損壞。 庫卡機(jī)器人開機(jī)坐標(biāo)系無效——現(xiàn)象：世界坐標(biāo)系是以qiang頭為基點(diǎn)，在這種坐標(biāo)系中機(jī)器人所有的動作都是按照以qiang頭為頂點(diǎn)來完成移動，XYZ方向切割qiang方向不改變，如果機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中移動，qiang頭也隨著改變方向，那就是我們在開機(jī)后沒有選擇工具。 解決方案：配置當(dāng)前工具/基坐標(biāo)工具號1庫卡桁架機(jī)器人保養(yǎng)小常識。

KUKA機(jī)器人系統(tǒng)追蹤（TRACE）：記錄時(shí)間過長故障分析。 提示文字：追蹤（TRACE）：記錄時(shí)間過長 　　原因 ： 在“TRACE.DEF”中的記錄時(shí)間過長。沒有足夠的存儲空間用于此記錄。 　　查詢 ： 在KUKA系統(tǒng)啟動跟蹤的時(shí)候。 　　影響 ： 機(jī)器人系統(tǒng)跟蹤結(jié)果不被記錄。 　　應(yīng)急措施： 縮短跟蹤記錄時(shí)間，或者減少通道數(shù)量。 KUKA機(jī)器人因?yàn)榱爻龆荒鼙平脑蚣疤幚怼? 提示文字：因?yàn)榱爻龆荒鼙平? 　　原因 ： 在KUKA機(jī)器人開始執(zhí)行逼近指令時(shí)，速度必須已在前一指令中被降低。此語句的長度不夠用來執(zhí)行這一過程。 　　查詢 ： 在移動設(shè)計(jì)中非動態(tài)的執(zhí)行。 　　影響 ： 解釋程序。 　　應(yīng)急措施： 　　單語句指令通過下列方法加長： 　　1.在當(dāng)前移動指令的目標(biāo)點(diǎn)處縮短逼近半經(jīng)?；蛘呷绻鹗键c(diǎn)被逼近，則縮短其逼近半徑。 　　2.降低單句指令的速度和加速度。庫卡機(jī)器人驅(qū)動裝置。隴南庫卡機(jī)器人

庫卡機(jī)器人手動關(guān)閉輸出信號。汕尾庫卡機(jī)器人

庫卡機(jī)器人上電前的準(zhǔn)備 1）電源電壓是否合適（過壓很可能造成驅(qū)動模塊的損壞）；對于直流輸入的+/-極性一定不能接錯(cuò)，驅(qū)動控制器上的電機(jī)型號或電流設(shè)定值是否合適（開始時(shí)不要太大）； 2）控制信號線接牢靠，工業(yè)現(xiàn)場*好要考慮屏蔽問題（如采用雙絞線）； 3）不要開始時(shí)就把需要接的線全接上，只連成*基本的系統(tǒng)，運(yùn)行良好后，再逐步連接。 4）一定要搞清楚接地方法，還是采用浮空不接。 5）開始運(yùn)行的半小時(shí)內(nèi)要密切觀察電機(jī)的狀態(tài)，如運(yùn)動是否正常，聲音和溫升情況，發(fā)現(xiàn)問題立即停機(jī)調(diào)整。汕尾庫卡機(jī)器人

佛山超仁機(jī)器人科技有限公司屬于機(jī)械及行業(yè)設(shè)備的高新企業(yè)，技術(shù)力量雄厚。公司致力于為客戶提供安全、質(zhì)量有保證的良好產(chǎn)品及服務(wù)，是一家私營合伙企業(yè)企業(yè)。公司始終堅(jiān)持客戶需求優(yōu)先的原則，致力于提供高質(zhì)量的工業(yè)機(jī)器人維修保養(yǎng)服務(wù)，工業(yè)機(jī)器人整機(jī)，工業(yè)機(jī)器人備件，工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場。佛山超仁機(jī)器人自成立以來，一直堅(jiān)持走正規(guī)化、專業(yè)化路線，得到了廣大客戶及社會各界的普遍認(rèn)可與大力支持。