一般情況下,工具在設(shè)計(jì)完成后,設(shè)計(jì)人員可以通過機(jī)械設(shè)計(jì)軟件導(dǎo)出工具的質(zhì)量、重心位置、慣量等數(shù)據(jù)。系統(tǒng)集成人員拿到這些數(shù)據(jù)后,可以在ABB機(jī)器人的《產(chǎn)品規(guī)格說明書》中,與預(yù)選型號(hào)的機(jī)器人負(fù)載圖表進(jìn)行比對(duì),以評(píng)估工具負(fù)載是否與預(yù)選機(jī)器人相匹配。相關(guān)型號(hào)機(jī)器人的《產(chǎn)品規(guī)格說明書》可以在ABB機(jī)器人的官網(wǎng)上進(jìn)行查看或下載。 工具的重心位置與機(jī)器人末端法蘭中心的偏移量與工具負(fù)載的大小呈負(fù)相關(guān)關(guān)系,即偏移量越大,負(fù)載就要越小。 評(píng)估時(shí),圖表中的Z就是工具重心位置的Z坐標(biāo)值,而圖表中的L是工具重心位置中X與Y坐標(biāo)值分別進(jìn)行平方運(yùn)算后的和再開平方的值??梢园凑障路焦竭M(jìn)行計(jì)算: 得到Z、L值后,在圖表上依據(jù)坐標(biāo)法找出對(duì)應(yīng)點(diǎn)位,此點(diǎn)位即為當(dāng)前重心位置對(duì)應(yīng)的工具質(zhì)量,用工具實(shí)際質(zhì)量與計(jì)算出的工具質(zhì)量進(jìn)行對(duì)比,只要工具的實(shí)際質(zhì)量分布在圖中相應(yīng)質(zhì)量曲線上即為匹配。 當(dāng)然,除了機(jī)器人工具負(fù)載評(píng)估外,還要對(duì)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)上安裝的**設(shè)備進(jìn)行負(fù)載評(píng)估,評(píng)估方法與工具負(fù)載評(píng)估方法一樣,直接將相關(guān)參數(shù)與機(jī)器人的《產(chǎn)品規(guī)格說明書》中的參數(shù)作比較即可。ABB機(jī)器人電源模塊短路板短路故障處理?云浮川崎工業(yè)機(jī)器人
擺焊功能簡(jiǎn)介 使用FANCU機(jī)器人進(jìn)行弧焊焊接時(shí),也可以實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)焊接(簡(jiǎn)稱擺焊)。 擺焊功能是在機(jī)器人弧焊焊接時(shí),焊Q**面對(duì)焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進(jìn)行焊接,由此來增大焊道寬度,進(jìn)而提高焊接強(qiáng)度的一種方法。此外,通過電弧傳感器功能一邊跟隨焊道一邊進(jìn)行焊接時(shí),焊Q**必須具備擺焊動(dòng)作。 擺焊指令介紹 FANUC機(jī)器人擺焊是通過在程序中添加擺焊指令實(shí)現(xiàn)的。 擺焊指令是使得機(jī)器人執(zhí)行擺焊動(dòng)作的必要指令。擺焊指令由擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令組成,使用時(shí)二者要成對(duì)添加。 機(jī)器人在執(zhí)行擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令之間所示教的運(yùn)動(dòng)程序語句時(shí),執(zhí)行擺焊動(dòng)作。一旦根據(jù)擺焊開始指令執(zhí)行擺焊動(dòng)作后,直至執(zhí)行擺焊結(jié)束指令為止,機(jī)器人會(huì)一直進(jìn)行擺焊動(dòng)作。 FANUC機(jī)器人的擺焊開始指令有兩種表現(xiàn)形式。如下圖所示,是擺焊開始指令的**一種表現(xiàn)形式。此種表現(xiàn)形式,機(jī)器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的擺焊條件,以指定模式開始擺焊 FANUC機(jī)器人的擺焊有五種模式,分別為正弦型擺焊、正弦2型擺焊、圓型擺焊、8字型擺焊與L型擺焊。玉林工業(yè)機(jī)器人配件ABB機(jī)器人故障維修大全。
Modbus是一種串行通信協(xié)議,是Modicon公司(現(xiàn)在的施耐德電氣Schneider Electric)于1979年為使用可編程邏輯控制器(PLC)通信而發(fā)表。Modbus已經(jīng)成為工業(yè)領(lǐng)域通信協(xié)議的業(yè)界標(biāo)準(zhǔn)(De facto),并且現(xiàn)在是工業(yè)電子設(shè)備之間常用的連接方式。Modbus協(xié)議目前存在用于串口、以太網(wǎng)以及其他支持互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)的版本。其中Modbus RTU通信通過串口EIA-485物理層進(jìn)行。即Modbus RTU基于485傳輸方式進(jìn)行。若設(shè)備只有一個(gè)232串口接口,也可購(gòu)買485轉(zhuǎn)232接口后使用。 ABB機(jī)器人使用串口通訊不需要選項(xiàng)。 ABB機(jī)器人控制柜提供com1口作為機(jī)器人與外部設(shè)備通訊的串口,如下圖。若使用Modbus RTU通訊,需要購(gòu)買485轉(zhuǎn)223接口。機(jī)器人側(cè)用232,在使用串口線時(shí)注意交叉接線。在示教器的控制面板-配置-主題communication-Serial Port中,根據(jù)Modbus RTU主站設(shè)備的要求,設(shè)置機(jī)器人串口參數(shù)
2. ABB機(jī)器人電機(jī)采用單圈**值編碼器,即電機(jī)轉(zhuǎn)一圈,編碼器能輸出**位置。但是由于減速比的緣故,實(shí)際機(jī)器人轉(zhuǎn)180°,電機(jī)要轉(zhuǎn)幾十圈到幾百圈不等(取決于減速比)(ABB機(jī)器人本體減速比查看方法:減速比、電機(jī)角度、電機(jī)偏差之間的關(guān)系) 3. 當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)超過一圈,旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)就通過機(jī)器人來計(jì)數(shù)(SMB板)。 4. 機(jī)器人實(shí)際顯示的位置就是由圈數(shù)+單圈偏移再乘以減速比得到。 5. 機(jī)器人在出廠時(shí),會(huì)通過儀器來測(cè)試,獲取機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)零位。 6. 機(jī)器人在零位時(shí),機(jī)器人各軸會(huì)在刻度線附近 7.此時(shí)的零位位置是通過儀器測(cè)定的,此時(shí),會(huì)把電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)清零,機(jī)器人本體上的銀色標(biāo)簽數(shù)值就是此時(shí)機(jī)器人各軸單圈編碼器的反饋值(下圖用弧度表示角度) 8.只要編碼器和電機(jī)沒有脫開,電機(jī)和機(jī)械本體沒有脫開(機(jī)械相對(duì)關(guān)系沒有發(fā)生變化),零位的編碼器反饋值都是不會(huì)變化的,即上圖銀標(biāo)簽的值。如果有人誤修改,可以人工把銀標(biāo)簽的值輸入機(jī)器人并重啟來保證機(jī)器人**零位(只要電機(jī)沒有拆裝過)ABB機(jī)器人做EthernetIP主站配置。
FANUC機(jī)器人是一種高性能、高精度的工業(yè)機(jī)器人,廣泛應(yīng)用于汽車、電子、機(jī)械等行業(yè)。為了保證機(jī)器人的正常運(yùn)行和延長(zhǎng)使用壽命,后期的保養(yǎng)和維護(hù)非常重要。保養(yǎng)和維護(hù):1.定期清潔:機(jī)器人的外殼、電纜、接頭等部位應(yīng)定期清潔,避免灰塵、油污等雜物影響機(jī)器人的正常運(yùn)行。2.檢查潤(rùn)滑:機(jī)器人的各個(gè)關(guān)鍵部位需要進(jìn)行潤(rùn)滑,如減速器、軸承等,定期檢查潤(rùn)滑油的情況,及時(shí)更換。3.檢查電纜:機(jī)器人的電纜容易受到機(jī)械振動(dòng)、摩擦等因素的影響,定期檢查電纜的連接情況,避免出現(xiàn)松動(dòng)、斷裂等問題。4.檢查電源:機(jī)器人的電源需要定期檢查,確保電壓穩(wěn)定,避免電壓過高或過低對(duì)機(jī)器人的影響。5.定期維護(hù):機(jī)器人的各個(gè)部位需要定期進(jìn)行維護(hù),如更換電池、清洗傳感器等,避免出現(xiàn)故障。ABB機(jī)器人負(fù)載測(cè)算評(píng)估方法-軟件評(píng)估方法。銅川ABB工業(yè)機(jī)器人
電弧傳感器功能介紹。云浮川崎工業(yè)機(jī)器人
機(jī)器人碼垛應(yīng)用其實(shí)也是一種搬運(yùn)應(yīng)用,只是這種應(yīng)用是機(jī)器人按照一定的規(guī)律重復(fù)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路徑的搬運(yùn)應(yīng)用。機(jī)器人拆垛應(yīng)用可以看作是機(jī)器人碼垛運(yùn)動(dòng)的逆運(yùn)行。 一般情況下,機(jī)器人碼垛的垛塊規(guī)格、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個(gè)數(shù)、碼放樣式都是固定的,并且具備一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系,通過這個(gè)數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系就能規(guī)劃出機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的運(yùn)動(dòng)路徑。 是本例ABB機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的工作原理示意圖。機(jī)器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間,也就是大地坐標(biāo)系位置處,兩邊的垛塊碼放位置關(guān)于大地坐標(biāo)系YZ軸所在平面鏡像對(duì)稱。工作時(shí),機(jī)器人先由左側(cè)的拆垛托盤上從右向左、從上向下依次吸取垛塊;然后運(yùn)動(dòng)到右側(cè)的碼垛托盤處從右向左、從下向上依次釋放垛塊。 如果將碼垛托盤上序號(hào)為1的垛塊與序號(hào)為7的垛塊分別作為機(jī)器人吸取垛塊的示教點(diǎn),以大地坐標(biāo)系為參考,那么其余的垛塊的示教點(diǎn)就可以看作是這兩個(gè)垛塊的示教點(diǎn)沿著大地坐標(biāo)系X、Y、Z軸按照一定的距離的動(dòng)態(tài)偏移。 機(jī)器人拆垛運(yùn)動(dòng)過程與碼垛運(yùn)動(dòng)過程基本相同,只是示教點(diǎn)的偏移方向與碼垛示教點(diǎn)的偏移方向在大地坐標(biāo)系Y軸與Z軸方向上相反。云浮川崎工業(yè)機(jī)器人
佛山超仁機(jī)器人科技有限公司匯集了大量的優(yōu)秀人才,集企業(yè)奇思,創(chuàng)經(jīng)濟(jì)奇跡,一群有夢(mèng)想有朝氣的團(tuán)隊(duì)不斷在前進(jìn)的道路上開創(chuàng)新天地,繪畫新藍(lán)圖,在廣東省等地區(qū)的機(jī)械及行業(yè)設(shè)備中始終保持良好的信譽(yù),信奉著“爭(zhēng)取每一個(gè)客戶不容易,失去每一個(gè)用戶很簡(jiǎn)單”的理念,市場(chǎng)是企業(yè)的方向,質(zhì)量是企業(yè)的生命,在公司有效方針的領(lǐng)導(dǎo)下,全體上下,團(tuán)結(jié)一致,共同進(jìn)退,**協(xié)力把各方面工作做得更好,努力開創(chuàng)工作的新局面,公司的新高度,未來佛山超仁機(jī)器人科技供應(yīng)和您一起奔向更美好的未來,即使現(xiàn)在有一點(diǎn)小小的成績(jī),也不足以驕傲,過去的種種都已成為昨日我們只有總結(jié)經(jīng)驗(yàn),才能繼續(xù)上路,讓我們一起點(diǎn)燃新的希望,放飛新的夢(mèng)想!