提供整車控制器與電機(jī)控制器(MCU)、電池管理系統(tǒng)(BMS)、變速箱控制器(TCU)及三合一控制器(EHBS、DCDC、EHDS)等進(jìn)行信息通訊，如圖3所示為整車網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖。圖1控制器硬件圖2整車控制器架構(gòu)圖圖3整車網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖根據(jù)整車工況和動(dòng)力總成狀態(tài)的不同，將整車控制模式細(xì)劃分為自檢模式、啟動(dòng)模式、起步模式、行駛模式、制動(dòng)模式、再生模式、停車模式、故障模式、充電模式和下電模式。并且根據(jù)各種模式的切換主要如下圖4所示。圖4各種模式的切換1）自檢模式鑰匙信號(hào)置ON擋，整車處于上電準(zhǔn)備階段，VCU主接觸器閉合，進(jìn)行自檢。自檢失敗則進(jìn)入故障模式，反之，進(jìn)入上電準(zhǔn)備。2）啟動(dòng)模式鑰匙信號(hào)從OFF擋置于START擋之前，確保擋位在P擋，否則無法實(shí)現(xiàn)正常上電。鑰匙信號(hào)置START擋，進(jìn)行自檢模式，在沒有故障報(bào)警的情況下準(zhǔn)備上高壓。VCU發(fā)送使能信號(hào)，CAN總線通訊被喚醒，同時(shí)VCU將給MCS、TCU、空調(diào)控制系統(tǒng)等設(shè)備發(fā)送高壓上電請(qǐng)求，在保證無故障的條件下，將允許上高壓信號(hào)反饋給VCU主接觸器閉合，完成高壓上電，儀表將有Ready信號(hào)顯示，完成汽車啟動(dòng)。3）起步模式車輛在無加速度下進(jìn)行起步，給定一個(gè)期望電機(jī)轉(zhuǎn)矩Start-T作為可標(biāo)定目標(biāo)值，如圖5所示。當(dāng)車速V＜V1。自動(dòng)多機(jī)器人主動(dòng)防撞功能的汽車面漆檢測(cè)設(shè)備。太原光學(xué)方法汽車面漆檢測(cè)設(shè)備供應(yīng)商家

    這種生產(chǎn)方式多用于多品種小批量或重量較輕、結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單的大批量汽車產(chǎn)品的裝配中。汽車整車裝配強(qiáng)制連續(xù)流水裝配即要求裝配對(duì)象從一個(gè)裝配工（車）位到下一個(gè)裝配工（車）位，是按著一定的生產(chǎn)節(jié)拍（時(shí)間）要求，并借助于某種型式的輸送裝置來實(shí)現(xiàn)的。通常輸送裝置（稱為裝配輸送線）的運(yùn)行速度（一般為0．5～3米/秒）可以根據(jù)生產(chǎn)的需要及生產(chǎn)目錄的變化自行調(diào)節(jié)工（車）位的操作工人必須在規(guī)定的節(jié)拍的完成本工（車）位全部裝配工作，裝配對(duì)象按照生產(chǎn)節(jié)拍確定的速度被輸送裝置連續(xù)地從一個(gè)工位到另一個(gè)工位，直到完成汽車產(chǎn)品的裝配工作。這種裝配形式在大批量的汽車產(chǎn)品生產(chǎn)中廣為應(yīng)用。汽車整車裝配強(qiáng)制間歇流水裝配即裝配對(duì)象在某種輸送機(jī)（即裝配輸送線）上按著一定的生產(chǎn)節(jié)拍間歇地從一個(gè)工位到下一個(gè)工位，直到完成汽車產(chǎn)品的裝配工作。這種裝配型式的生產(chǎn)節(jié)拍等于裝配輸送線把裝配對(duì)象從某個(gè)工位運(yùn)送到下一個(gè)工位的時(shí)間加上在工位的停留時(shí)間，即工位工人的操作時(shí)間。在這種情況下，希望裝配輸送線的運(yùn)行速度越快越好，以減少浪費(fèi)掉的時(shí)間。由于受到多種條件的制約，輸送線的速度在3～5米/分比較合適。開封偏折光學(xué)法汽車面漆檢測(cè)設(shè)備推薦運(yùn)用數(shù)字光柵技術(shù)可用做高精度精測(cè)和設(shè)備標(biāo)定，屬于非接觸式的汽車面漆檢測(cè)設(shè)備。

    ④帶隨行小車的地面板式。這種形式的裝配線與前面提到的類同，只是隨行小車取代了隨行支架，小車的間距也是可調(diào)的，以適應(yīng)不同軸距汽車裝配的需要。以上幾種形式的裝配線只適用于具有非承載式車身汽車（有車架的汽車）的裝配。例如，載貨車及其各種變型車，絕大多數(shù)的SUV汽車，部分的MUV及輕型廂式車等的裝配。⑤普通懸掛輸送鏈+地面板式。汽車的車身通過用于的吊具按著確定的車位間距吊掛到裝配輸送鏈上，為便于工人的內(nèi)飾裝配，輸送鏈的前段軌頂高較低（稱為低鏈部分），使其吊掛在輸送線上的車身裙部底面與地面高度要便于工人操作，一般在500mm左右。當(dāng)完成一次內(nèi)飾裝配后，輸送鏈把車身運(yùn)送到底盤裝配各工位。在底盤裝配各工位，懸掛輸送鏈的運(yùn)行軌頂較高（稱為高鏈部分），此時(shí)懸掛的車身裙部底面與地面的高度大約在1700mm左右，便于工人在車身底下安裝發(fā)動(dòng)機(jī)及變速器合件，或動(dòng)力總成、后橋總成、排氣管及消聲器、燃油箱及制動(dòng)管路等。之后輸送鏈下降，車身裙部底面距地面高度保持在1200mm左右（中鏈部分），裝前、后車輪等。輸送鏈繼續(xù)下降，將汽車降落到地面板式帶上，懸掛輸送鏈的運(yùn)行速度與板式帶的運(yùn)行速度同步，以避免汽車降落到板式帶上與輪胎摩擦。

    為克服靜止摩擦阻力，線性增加到目標(biāo)轉(zhuǎn)矩；當(dāng)車速V1＞V2，控制電機(jī)功率，將車速控制在合理范圍，輸出電機(jī)扭矩時(shí)進(jìn)行濾波處理，實(shí)現(xiàn)汽車平穩(wěn)起步。4）行駛模式滿足駕駛需求和車輛正常運(yùn)行，采集加速踏板開度和整車運(yùn)行狀態(tài)發(fā)送給電機(jī)控制器，進(jìn)行扭矩輸出控制，包括恒扭矩和恒功率兩種方式。5）制動(dòng)模式制動(dòng)時(shí)，VCU采集制動(dòng)踏板開度信號(hào)，計(jì)算提供相應(yīng)的制動(dòng)扭矩，并通過CAN總線與電機(jī)進(jìn)行通信。如圖5所示，根據(jù)制動(dòng)踏板的狀態(tài)分為滑行再生和制動(dòng)再生的發(fā)電兩種情況，再生模式主要是控制電機(jī)給電池進(jìn)行充電。停車模式、故障模式、充電模式及下電模式在此不一一贅述，詳細(xì)信息請(qǐng)參見資料來源[1]。圖5起步模式、再生制動(dòng)02、模型搭建及測(cè)試VCU可以采集CAN總線上的電池信息、變速箱狀態(tài)、電機(jī)狀態(tài)以及相應(yīng)的駕駛員駕駛需求，設(shè)計(jì)出符合需求的控制策略，并利用CAN網(wǎng)絡(luò)對(duì)總線信息進(jìn)行管理，滿足汽車的正常運(yùn)行、停止、降功率、制動(dòng)回饋控制功能的需求和故障檢測(cè)功能的實(shí)現(xiàn)，滿足動(dòng)力性和舒適性的需求，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理框圖主要如圖6所示。圖6系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖控制策略主要包含以下模塊：輸入輸出接口模塊及控制模塊，其中控制模塊包含故障處理模塊，上下電模塊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)模塊。利用計(jì)算機(jī)視覺模擬人類視覺的功能，從具體的實(shí)物進(jìn)行圖象的采集處理、計(jì)算、進(jìn)行實(shí)際檢測(cè)和應(yīng)用。

    為了適用于多種軸距汽車裝配的需要，可把隨行支架的間距做成可調(diào)的，根據(jù)裝配汽車軸距的需要，人工調(diào)節(jié)固定在地面板式輸送帶隨行支架的間距。采用這種形式裝配輸送線汽車裝配的工藝特點(diǎn)是:首先，待裝汽車的前、后橋總成分別放在裝配輸送線的支架上，通過懸掛裝置把車架總成(正面朝上)與前后橋總成連在一起，然后裝發(fā)動(dòng)機(jī)及變速箱合件、傳動(dòng)軸、車輪、駕駛室等，直到整車裝配完成。與前一種裝配工藝不同的是，車架不采用翻轉(zhuǎn)180的裝配工藝。③單鏈牽引地面軌道小車。由鏈條牽引的小車在地面軌道上運(yùn)行，將待裝汽車的前后橋總成分別吊放在小車上，小車與牽引鏈根據(jù)生產(chǎn)的需要可任意連接或脫開，也就是說小車間的間距可以在一定的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)以適應(yīng)不同軸距汽車裝配的需要，在連續(xù)運(yùn)行或間歇運(yùn)行的小車上完成整車的裝配工作。采用這種形式的裝配輸送線，往往是車架在線外要進(jìn)行一定程度的預(yù)先裝配，即把車架底部的零部件預(yù)先安裝在車架上。再把預(yù)裝的車架安裝吊放到小車上的前后橋上，逐一完成整車的裝配工作。④帶隨行小車的地面板式。這種形式的裝配線與前面提到的類同，只是隨行小車取代了隨行支架，小車的間距也是可調(diào)的，以適應(yīng)不同軸距汽車裝配的需要。定制光源方案具有亮度高、色彩豐富、分辨率高特點(diǎn)的汽車面漆檢測(cè)設(shè)備。呼和浩特工業(yè)質(zhì)檢汽車面漆檢測(cè)設(shè)備供應(yīng)商家

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    間歇流水裝配有較多的優(yōu)點(diǎn)：裝配對(duì)象隨著輸送線一起從一個(gè)工位到另一個(gè)工位時(shí)，工人是不工作的，當(dāng)裝配對(duì)象隨著輸送停留在某個(gè)工位時(shí)工人才進(jìn)行裝配作業(yè)，也就是此時(shí)裝配工人與裝配對(duì)象是相對(duì)靜止的，這對(duì)于確保產(chǎn)品的裝配質(zhì)量、及采用高效設(shè)備自動(dòng)化裝配機(jī)提供了條件。故這種裝配機(jī)組織形式在大批量汽車產(chǎn)品生產(chǎn)中及裝配精度要求較高汽車產(chǎn)品（總成）裝配中較多地采用。汽車整車裝配模塊化裝配在大量生產(chǎn)的汽車總裝配中，為了提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，提高裝配質(zhì)量及自動(dòng)化水平，盡量減少總裝配線上的裝配勞動(dòng)量，以避免總裝配線過長(zhǎng)而給物流（待裝件）輸送方面帶來的麻煩，故盡量把一些零部件在線外進(jìn)行預(yù)先裝配，形成各自的裝配單個(gè)單元各種模塊，然后再進(jìn)行汽車的總裝配，故也稱為模塊化裝配。例如，在汽車總裝配中，預(yù)先在車門分裝線上完成車門總成的裝配，即形成了車門模塊（成為單個(gè)的裝配單元）；分裝好發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器合件模塊，將發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)器，副車架，懸掛系統(tǒng)，傳動(dòng)軸等預(yù)先裝配成動(dòng)力總成模塊，此外還有后橋與后懸掛，排氣管與消聲器、儀表板及踏板總成模塊等等。然后把這些模塊分別安裝到總裝線上的車身或車架上，完成汽車的總裝配。太原光學(xué)方法汽車面漆檢測(cè)設(shè)備供應(yīng)商家

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