3、典型表面與手指的接觸狀態(tài)雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時的接觸狀態(tài)是各不相同的，根據(jù)這時的接觸狀態(tài)，即可對不同形狀和數(shù)量的手指及其抓取機能進行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指個數(shù)[2]。手指抓取機能與手指、被抓取物件的關(guān)系助力機械手控制系統(tǒng)a）設(shè)置有元件保護盒，以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標準執(zhí)行，方便維修。b）系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。助力機械手助力機械手系統(tǒng)安全a）配備有負載顯示器，指示負載狀態(tài)，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載。當系統(tǒng)處于負載狀態(tài)時，顯示器呈紅）配備有負載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。c）配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設(shè)備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進行確認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載。浦口區(qū)工業(yè)助力機械臂推薦廠家！南京室內(nèi)深加工助力機械臂

    實施例2，一種純氣動助力機械臂裝置，所述氣動夾具4包括固定設(shè)置在翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311上的夾具連接板401，夾具連接板401上固定設(shè)置有滑軌402，滑軌402的一端固定設(shè)置有第1卡爪403、另一端活動設(shè)置有第二卡爪404，第二卡爪404固定設(shè)置在與滑軌402滑動配合的滑動架405上，夾具連接板401之間設(shè)置有用于帶動滑動架405在滑軌313內(nèi)滑動的夾緊氣缸406，所述控制單元2還包括控制夾緊氣缸406動作的夾緊控制閥202。通過夾緊氣缸406帶動第二卡爪404運動，同時第1卡爪403固定不動，不只可以實現(xiàn)夾具的夾緊和展開，而且只有一個卡爪動作結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，同時便于生產(chǎn)制作。本實施例的其他結(jié)構(gòu)與實施例1相同。實施例3，一種純氣動助力機械臂裝置，所述翻轉(zhuǎn)連桿307為弧形，所述傳動齒輪306為扇形齒輪，弧形的翻轉(zhuǎn)連桿307與扇形齒輪為一體式設(shè)置。將翻轉(zhuǎn)連桿307設(shè)置為弧形，可以隨著翻轉(zhuǎn)氣缸304動作均勻地推動傳動齒輪306轉(zhuǎn)動，進而使翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311均勻地轉(zhuǎn)動，可以在不同位置準確停機便于對工件進行加工處理。本實施例的其他結(jié)構(gòu)與實施例1相同。實施例4，一種純氣動助力機械臂裝置，所述限位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在翻轉(zhuǎn)軸座305的外側(cè)的兩個螺栓座701，兩個螺栓座701設(shè)置在同一水平面內(nèi)且左右對稱。南京室內(nèi)深加工助力機械臂浦口區(qū)包裝袋助力機械臂推薦廠家！

    所述外筒體61的外壁上處于所述振動滑套65和逆止鎖套66之間部位處開設(shè)有與外部環(huán)境相通的外進氣孔71，所述外進氣孔71外側(cè)的一端連接有單向氣閥72；充氣環(huán)槽73，所述逆止鎖套66的內(nèi)壁上還開設(shè)有充氣環(huán)槽73，所述充氣環(huán)槽73與所述外進氣孔71連通；充氣室74，所述轉(zhuǎn)軸57上置于所述逆止鎖套66的部分還開設(shè)有充氣室74，所述充氣室74通過l形連通孔75與所述充氣環(huán)槽73連通；壓縮驅(qū)動室76，所述充氣室74上靠近所述尾部端蓋69的端面上還開設(shè)有若干環(huán)狀分布的壓縮驅(qū)動室76，所述壓縮驅(qū)動室76內(nèi)部設(shè)有密封活塞77，所述密封活塞77上固接有鎖定桿78，所述鎖定桿78貫穿所述尾部端蓋69并延伸至外部，且與所述抓取架51上開設(shè)的鎖止孔插接，所述密封活塞77與所述壓縮驅(qū)動室76底壁之間設(shè)有回位彈簧79。上述技術(shù)方案的工作原理：在使用本發(fā)明提供的自動化下料助力機械手進行物料移送過程中，由于物料是立放在工位上的，下料電機58先帶動上卡爪52與下卡爪53轉(zhuǎn)動至呈水平狀態(tài)(即上卡爪52與下卡爪53位于同一水平面上)，然后抓取氣缸54驅(qū)動下卡爪53靠近上卡爪52從而將物料抓取在上卡爪52與下卡爪53之間。為了避免在運送過程中因抓取力不夠?qū)е挛锪显谏峡ㄗ?2與下卡爪53上發(fā)生滑落。

    起到防滑作用。固定夾和轉(zhuǎn)動夾閉合后形成一個由四個沿圓周方向等間隔排列的圓弧形凹槽組成的空間，使得夾持件可以從兩個垂直的角度夾持艙壁助力扶手。根據(jù)本發(fā)明的一個方案，固定夾持機構(gòu)與長度調(diào)整機構(gòu)之間通過萬向球頭接頭結(jié)構(gòu)連接。萬向球頭接頭結(jié)構(gòu)中的球頭位于弧形槽中，并可在其中自由轉(zhuǎn)動。使得長度調(diào)整機構(gòu)也可自由轉(zhuǎn)動，而航天員可通過鎖緊件來壓緊球頭，從而鎖定長度調(diào)整機構(gòu)使其不再轉(zhuǎn)動。而位于弧形槽中的阻尼件則可在長度調(diào)整機構(gòu)轉(zhuǎn)動到位后依靠其與球頭之間的摩擦力使轉(zhuǎn)動自動停止。根據(jù)本發(fā)明的一個方案，外調(diào)節(jié)桿可往復(fù)移動地套設(shè)在內(nèi)調(diào)節(jié)桿上，內(nèi)調(diào)節(jié)桿上設(shè)有多個固定孔。而外調(diào)節(jié)桿上設(shè)有開關(guān)結(jié)構(gòu)。航天員可通過撥動開關(guān)結(jié)構(gòu)中的凸輪手柄使與其鉸接的鎖定銷做往復(fù)直線運動，從而在位于固定孔中和脫離固定孔兩個狀態(tài)之間切換，完成調(diào)整長度并鎖定。根據(jù)本發(fā)明的一個方案，長度調(diào)整機構(gòu)和末端助力機構(gòu)之間通過萬向接頭機構(gòu)連接，萬向接頭機構(gòu)與萬向球頭接頭機構(gòu)相似，同樣為類似關(guān)節(jié)的機構(gòu)。使得末端主力機構(gòu)也可做自由轉(zhuǎn)動。而連桿可旋轉(zhuǎn)地連接在末端扶手上，使得末端扶手可繞連桿軸線旋轉(zhuǎn)。配合萬向球頭接頭機構(gòu)構(gòu)成的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。溧水區(qū)工業(yè)助力機械臂推薦廠家！

    而長度調(diào)整機構(gòu)2則可以調(diào)整軸向的長度，末端助力機構(gòu)3為航天員提供握持的部位。固定夾持機構(gòu)1與長度調(diào)整機構(gòu)2之間通過萬向球頭接頭結(jié)構(gòu)4連接，該結(jié)構(gòu)具有鎖緊功能。而長度調(diào)整機構(gòu)2與末端助力機構(gòu)3之間通過萬向接頭結(jié)構(gòu)5連接。圖2是示意性表示根據(jù)本發(fā)明第1種實施方式的固定夾持機構(gòu)的立體圖。如圖2所示，固定夾持機構(gòu)1包括防滑手柄101、支架102、夾持件103和鎖定板104。防滑手柄101為長條形桿件，其兩側(cè)設(shè)有多個相間排列的圓弧形凹陷，可以增加摩擦力，使航天員握住時不易打滑。防滑手柄101兩端分別連接萬向球頭接頭結(jié)構(gòu)4和支架102。支架102主要用于支承夾持件103和鎖定板104。夾持件103為組合件，包括固定夾1031、轉(zhuǎn)動夾1032和壓簧1033。固定夾1031與支架102固定連接，轉(zhuǎn)動夾1032與支架102鉸接。固定夾1031位于下側(cè)，而轉(zhuǎn)動夾1032位于上側(cè)，二者均是中部位置與支架102連接，兩端基本對齊。由此，固定夾1031與轉(zhuǎn)動夾1032構(gòu)成一個類似夾子的結(jié)構(gòu)，可以夾持在艙壁助力扶手上，實現(xiàn)將整個助力裝置固定。壓簧1033設(shè)置在轉(zhuǎn)動夾1032與支架102之間，可以在航天員操作轉(zhuǎn)動夾1032轉(zhuǎn)動后通過彈力將其復(fù)位并加緊。棲霞區(qū)米袋助力機械臂推薦廠家！錫山區(qū)助力機械臂原理

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    三發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的在于設(shè)計一種氣動助力臂，配套于現(xiàn)有的操縱機構(gòu)上，為各類汽車提供一種操縱輕巧，結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，使用可靠的高精度、無噪音、強耐用、低耗力的助力裝置。一種應(yīng)用在汽車變速操縱機構(gòu)上的氣動助力臂，包括內(nèi)層活塞2、外層活塞3、缸套4、壓蓋5，內(nèi)層活塞2軸心設(shè)有氣室7，外層活塞3中段圓周與缸套4之間設(shè)有排氣槽2-3，外層活塞3和缸套4的中心分別設(shè)置排氣孔3-3、4-1，內(nèi)層活塞2安裝于外層活塞3孔內(nèi)組成雙層活塞，其特征在于內(nèi)層活塞2的中段設(shè)置雙排進、排氣孔2-1、2-2，外層活塞3的中段設(shè)置雙排進、排氣孔3-1、3-2，且雙排進、排氣孔2-1、2-2的間距大于雙排進、排氣孔3-1、3-2的間距；所述的雙排進、排氣孔2-1、2-2和3-1、3-2所在的活塞截面圓周上，進、排氣孔數(shù)量在6～12個；壓蓋5上設(shè)有安裝孔5-1。實現(xiàn)上述技術(shù)明顯效果是，當氣動助力臂工作時，是通過壓縮空氣助動來實現(xiàn)換檔或選檔工作，從而減少了機械損耗，降低駕駛員的體力消耗，徹底改變了以往的機械傳動操縱器和軟軸的操縱機構(gòu)中普遍存在的操縱時體力消耗大的問題，從而為各類汽車提供一種結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，操縱輕巧，使用可靠的高精度、無噪音、強耐用、低耗力的操縱機構(gòu)助力裝置。南京室內(nèi)深加工助力機械臂

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