對于本領域普通技術人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在針對本發(fā)明的實施方式進行描述時，術語“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內”、“外”所表達的方位或位置關系是基于相關附圖所示的方位或位置關系，其只是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此上述術語不能理解為對本發(fā)明的限制。下面結合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作詳細地描述，實施方式不能在此一一贅述，但本發(fā)明的實施方式并不因此限定于以下實施方式。圖1是示意性表示根據(jù)本發(fā)明第1種實施方式的助力裝置的立體圖。如圖1所示，本發(fā)明的助力裝置包括：固定夾持機構1、長度調整機構2和末端助力機構3。固定夾持機構1可以牢固的固定在艙壁助力扶手上，而長度調整機構2則可以調整軸向的長度，末端助力機構3為航天員提供握持的部位。固定夾持機構1與長度調整機構2之間通過萬向球頭接頭結構4連接，該結構具有鎖緊功能。而長度調整機構2與末端助力機構3之間通過萬向接頭結構5連接。六合區(qū)牛皮袋氣動懸臂吊推薦廠家！高淳區(qū)象鼻子氣動懸臂吊供應
助力機械手主機a）可實現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的精確移載操作。b）空載、滿載及處理不同工件時，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動狀態(tài)，便于精確定位。c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現(xiàn)工件的搬運、定位、裝配等操作。d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。e）系統(tǒng)可始終保持機械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。f）關節(jié)剎車裝置，具有多個回轉關節(jié)，以實現(xiàn)廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。助力機械手氣動夾具主機控制與夾具（機械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學原理布置，便于操作及緊急情況的處理。助力機械手執(zhí)行執(zhí)行部分是機械手上承擔抓（或吸）取物件的機構，由手指、傳力（或增力）機構和動力裝置等組成。手指是手部中直接承擔抓（或吸）取物件的元件。1、手指的抓取機能助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質和受外力的約束程度及運動。邳州室內深加工氣動懸臂吊哪家有雨花臺區(qū)工業(yè)氣動懸臂吊推薦廠家！
從而使助力裝置能夠適應不同高度的艙壁助力扶手。開關結構203設置在外調節(jié)桿202靠近開口端的相對的兩個側壁上。圖7和圖8分別示出了根據(jù)本發(fā)明第1種實施方式的開關機構鎖定狀態(tài)和未鎖定狀態(tài)的剖視圖。結合圖7和圖8，開關結構203對稱設置在外調節(jié)桿202上下兩個側壁上，因此以下只以上側的開關結構203為例說明該結構的具體組成。開關結構203包括殼體2031、鎖定銷2032、凸輪手柄2033和彈性件2034。殼體2031包括主體2031a和蓋板2031b。主體2031a與外調節(jié)桿202一體成型，從外調節(jié)桿202側壁向遠處延伸形成立方體凸臺。蓋板2031b為平板，通過螺釘固定設置在主體2031a頂部。主體2031a與蓋板2031b中心均設有通孔，但主體2031a中的通孔尺寸較大。鎖定銷2032為圓柱形銷子類結構，包括兩部分，分別為直徑較小的安裝端2032a和直徑較大的插銷端2032b。其中插銷端2032b位于主體2031a的通孔中，并可在其中上下移動。而安裝端2032a從插銷端2032b頂部向上延伸穿過蓋板2031b的通孔。凸輪手柄2033為一個板件，其在圖7中右端的厚度較大，使得凸輪手柄2033形成一個左端為薄板，右端為塊體的結構。并且凸輪手柄2033左端薄板遠離塊體的一端寬度較大，便于航天員轉動凸輪手柄2033。
移動夾板6的側壁上對稱貫穿開設有兩個螺紋孔，兩個轉桿17分別與兩個螺紋孔相互嚙合，固定夾板5的頂壁上同樣開設有轉槽，轉槽內同樣設有限位板18，兩個轉桿17遠離移動夾板6的一端貫穿固定夾板5的頂壁并延伸至轉槽內，兩個轉桿17遠離移動夾板6的一端分別安裝在限位板18的頂壁上，轉桿17轉動時通過與移動夾板6的嚙合可將移動夾板6向固定夾板5處移動，移動夾板6與固定夾板的相互配合可將板材進行夾取，固定夾板5與移動夾板6相對一側的側壁上均安裝有防滑齒21，防滑齒21可將板材更穩(wěn)定的進行夾取。本發(fā)明中，本發(fā)明中，分別將第1電機2和第二電機3接通電源，先將第二電機3進行正轉，第二電機3轉動時帶動第1轉盤11轉動，第1轉盤11通過三角形傳動件14可將兩個第二轉盤12進行轉動，同時兩個第二轉盤12上均安裝的轉桿17可與移動夾板6進行嚙合，因此轉桿17轉動時可迫使移動夾板6向固定夾板5進行移動，進而在固定夾板5與移動夾板6的相互配合下可對板材進行夾緊，固定夾板5與移動夾板6上安裝的防滑齒21可防止板材滑落，增加穩(wěn)定性，將板材夾緊后，打開第1電機2并將第1電機2進行正轉，第1電機2通過驅動端安裝的斜齒輪8可將蝸桿9進行旋轉。浦口區(qū)象鼻子氣動懸臂吊推薦廠家！
隔著所述第1電力電路所包含的電子元器件的配置位置在所述第1通孔的相反側存在所述控制電路所包含的電子元器件的配置位置。由此，能夠使自第1電力電路到達電動馬達的電流路徑遠離控制電路。作為理想的技術方案，所述第2線圈布線的所述第2部位自比所述第2電力電路所包含的電子元器件靠近所述電路基板的外周的位置連接于所述第2電力電路。由此，能夠使第2線圈布線遠離磁傳感器，能夠抑制因電流在第2線圈布線中流動而產(chǎn)生的磁場對磁傳感器造成的影響。作為理想的技術方案，所述電路基板具有與所述第2線圈布線的所述第2部位相連接的第2通孔，自所述電路基板的法線方向觀察時，在所述檢測電路的配置位置與所述第2通孔之間存在所述第2電力電路所包含的電子元器件的配置位置。由此，能夠使自第2電力電路到達電動馬達的電流路徑遠離磁傳感器。作為理想的技術方案，自所述電路基板的法線方向觀察時，隔著所述第2電力電路所包含的電子元器件的配置位置在所述第2通孔的相反側存在所述控制電路所包含的電子元器件的配置位置。由此，能夠使自第2電力電路到達電動馬達的電流路徑遠離控制電路。作為理想的技術方案，還具有配置于所述電路基板的電容器，自所述電路基板的法線方向觀察時。雨花臺區(qū)米袋氣動懸臂吊推薦廠家！邳州室內深加工氣動懸臂吊哪家有
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本發(fā)明涉及航天員艙外活動輔助裝置領域，尤其涉及一種助力裝置。背景技術：隨著航天技術特別是空間站技術的發(fā)展，航天員艙外活動將趨于常態(tài)化。受空間微重力環(huán)境、航天服負壓環(huán)境及安全性等因素影響，航天員的所有艙外活動均需借助一系列輔助裝置完成。航天員艙外活動一項重要內容就是艙外設備維修，可要完成設備的維修操作就需要給失重狀態(tài)下的航天員提供施(助)力點。一般情況下，航天員都是借助艙壁助力扶手進行施(助)力，然而有時艙壁助力扶手的位置、角度、高度等不能適應航天員的操作姿態(tài)，導致無法施(助)力。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于解決上述問題，提供一種助力裝置。為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供一種助力裝置，包括：固定夾持機構、一端與所述固定夾持機構連接的長度調整機構以及與所述長度調整機構的另一端連接的末端助力機構，所述固定夾持機構和所述長度調整機構之間采用具有鎖緊功能的萬向球頭接頭結構連接，所述長度調整機構與所述末端助力機構之間采用萬向接頭結構連接。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，所述萬向球頭接頭結構包括設置在所述長度調整機構的端部的球頭，設置在所述固定夾持機構的端部與所述球頭活動連接的弧形槽。高淳區(qū)象鼻子氣動懸臂吊供應