整車控制器的工作模式：自檢模式：當(dāng)鑰匙門信號(hào)處于ON擋，啟動(dòng)自檢模式，整車控制器上電進(jìn)行自檢，如果自檢通過則等待啟動(dòng)模式，如果自檢失敗則進(jìn)入故障模式。啟動(dòng)模式：鑰匙門信號(hào)處于START擋，同時(shí)自檢模式通過，整車控制器會(huì)喚醒整車CAN通信網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)（電動(dòng)機(jī)、變換器、空調(diào)系統(tǒng)等）開始工作，進(jìn)行高壓上電，當(dāng)所有設(shè)備都正常啟動(dòng)后，整車進(jìn)入READY狀態(tài)，儀表上顯示READY燈亮，指示駕駛員可以進(jìn)行正常駕駛操作，完成啟動(dòng)模式。起步模式：當(dāng)駕駛員不踩加速踏板起步時(shí)，整車控制器會(huì)協(xié)調(diào)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩達(dá)到起步目標(biāo)值，車速逐漸上升，并控制在合理的速度范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)起步。整車驅(qū)動(dòng)控制策略是負(fù)責(zé)整車的驅(qū)動(dòng)力矩的輸出，決定整車的動(dòng)力性能。浙江電車控制器

從駕駛員進(jìn)入駕駛艙插入鑰匙的那一刻起，整車控制器就開始高速運(yùn)算，收集各傳感器和網(wǎng)絡(luò)上的報(bào)文，時(shí)刻準(zhǔn)備做出反應(yīng)。當(dāng)駕駛員將鑰匙擰動(dòng)到點(diǎn)火開關(guān)ON位置時(shí)，整車控制器執(zhí)行電動(dòng)汽車特有的上電模式，從各方面信息判斷車輛是否存在不安全因素，在條件允許的情況下，控制高壓電回路的接合、預(yù)充給電機(jī)上電，在上電結(jié)束時(shí)點(diǎn)亮“ready”燈提示駕駛員車輛已準(zhǔn)備完畢。駕駛員掛擋、松開制動(dòng)踏板和手制動(dòng)，踩下加速踏板......整車控制器即在收到信息的基礎(chǔ)上控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，起步加速或倒退。當(dāng)車輛達(dá)到一定速度而駕駛員踩下制動(dòng)踏板時(shí)，整車控制器判斷駕駛員意圖和車輛狀態(tài)是否滿足條件，及時(shí)啟動(dòng)制動(dòng)能量反饋流程執(zhí)行對(duì)應(yīng)控制策略。vehicle control unit廠家供應(yīng)整車控制器主要由硬件和軟件組成，硬件包括殼體和硬件電路，軟件分為應(yīng)用軟件和底層軟件。

純電動(dòng)汽車整車控制系統(tǒng)主要由整車控制器、加速踏板、制動(dòng)踏板、整車通信網(wǎng)絡(luò)以及液晶顯示單元等組成。純電動(dòng)汽車整車控制器采集點(diǎn)火信號(hào)、制動(dòng)踏板信號(hào)、加速踏板信號(hào)、電機(jī)模塊信號(hào)、電池管理系統(tǒng)信號(hào)，然后對(duì)駕駛員意圖和車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行判斷，控制電動(dòng)汽車進(jìn)入不同的運(yùn)行模式工作。整車控制系統(tǒng)按照?qǐng)?zhí)行任務(wù)的層級(jí)可分為決策層、協(xié)調(diào)層、執(zhí)行層等部分。決策層由駕駛員構(gòu)成；整車控制器作為協(xié)調(diào)層根據(jù)車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)和決策層的指令對(duì)駕駛員的操作目的做出合理判斷；整車控制器將控制指令發(fā)送給執(zhí)行層，由執(zhí)行層執(zhí)行相應(yīng)控制命令。整車控制系統(tǒng)是一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，依靠反饋修正控制誤差，有助于提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性。

整車控制器采集鑰匙信號(hào)、加速踏板、制動(dòng)踏板、檔位信號(hào)和其他傳感器信號(hào)，然后提取出有效值，整車控制策略通過對(duì)這些有效值判斷、計(jì)算，選取相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)模式，然后向電機(jī)控制器發(fā)送整車期望轉(zhuǎn)矩指令。驅(qū)動(dòng)使能標(biāo)志位置一則進(jìn)入整車驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，它置一的條件是：鑰匙打到 START 狀態(tài)，整車控制器通過自檢，電機(jī)控制器通過自檢，電池管理系統(tǒng)通過自檢，無嚴(yán)重故障，檔位處于 R/N/D 檔。然后整車控制器根據(jù)加速踏板、制動(dòng)踏板、檔位信號(hào)和車速分別進(jìn)入對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)。VCU的組成部分：控制器硬件包括微處理器、CAN通信模塊、BDM調(diào)試模塊。

VCU的作用：對(duì)于ICEV車輛來說，從駕駛意圖的獲取到能源的供給再到能量的轉(zhuǎn)化，幾乎全部功能都由發(fā)動(dòng)機(jī)控制器（ECU）來完成。而對(duì)于EV來說能量的控制管理由BMS完成，能量的轉(zhuǎn)化（電能至機(jī)械能）由Inverter來控制，而其余的綜合協(xié)調(diào)控制就需要有VCU來實(shí)現(xiàn)。因此VCU是電動(dòng)汽車的主要部件，車輛的駕駛平順性、能耗經(jīng)濟(jì)性、以及運(yùn)行可靠性都與VCU的有效控制息息相關(guān)。VCU的主要功能可以分為以下幾方面：獲取駕駛意圖：VCU需要通過油門踏板、剎車踏板、檔位狀態(tài)等駕駛輸入信號(hào)判斷駕駛意圖。獲取車輛實(shí)際狀態(tài)：VCU需要通過傳感器或控制器獲取車速、姿態(tài)等運(yùn)行信息判斷車輛當(dāng)前實(shí)際狀態(tài)。Powertrain控制：VCU需要匹配駕駛需求和動(dòng)力總成響應(yīng)能力，制定合理的功率輸出和能量回收策略。HMI信息反饋：VCU需要將關(guān)鍵信息反饋至HMI，從而告知駕駛?cè)藛T車輛狀態(tài)。整車控制器的工作模式：自檢模式：當(dāng)鑰匙門信號(hào)處于ON擋，啟動(dòng)自檢模式，整車控制器上電進(jìn)行自檢。紹興新能源整車控制器

VCU能夠采集電機(jī)及電池狀態(tài)，采集加速踏板信號(hào)、制動(dòng)踏板信號(hào)、執(zhí)行器及傳感器信號(hào)。浙江電車控制器

整車控制器主要由硬件和軟件組成，硬件包括殼體和硬件電路，軟件分為應(yīng)用軟件和底層軟件。整車控制器的殼體主要用于硬件電路的保護(hù)以及密封，要滿足防水、防塵等清潔度要求，也要滿足避免跌落、振動(dòng)等機(jī)械要求。整車控制器的硬件電路主要由主控芯片（32位處理芯片）及周邊的時(shí)鐘電路、復(fù)位電路、電源模塊組成，一般還配備數(shù)字信號(hào)/模擬信號(hào)處理電路，頻率信號(hào)處理電路和通信接口電路等。整車控制器的應(yīng)用軟件和底層軟件一般由C語言編寫。應(yīng)用軟件主要是上層控制策略，主要負(fù)責(zé)根據(jù)車輛狀態(tài)和駕駛員意圖實(shí)時(shí)控制能量流向和分配比例。底層軟件主要負(fù)責(zé)單片機(jī)初始化設(shè)置、CAN總線信號(hào)的實(shí)時(shí)收發(fā)和輸入、輸出信號(hào)的實(shí)時(shí)處理與診斷。浙江電車控制器

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