基于MIMU和雙天線RTK的姿態(tài)測量方法主要包括以下三個步驟:1.傳感器數(shù)據(jù)采集首先需要對MIMU和雙天線RTK進行數(shù)據(jù)采集，以獲取物體的加速度、角速度、磁場變化和位置等數(shù)據(jù)。同時，需要對天線位置進行標定，以消除天線位置誤差帶來的影響。2.數(shù)據(jù)預(yù)處理將采集到的數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，包括對加速度和角速度數(shù)據(jù)進行零偏誤差和尺度因數(shù)校正，對磁場數(shù)據(jù)進行硬鐵和軟鐵矯正，以及校正雙天線位置誤差和多徑誤差等，3.姿態(tài)解算將校正后的MIMU數(shù)據(jù)和雙天線RTK位置數(shù)據(jù)進行姿態(tài)解算，**終得到物體的姿態(tài)信息。四、結(jié)論與展望基于MIMU和雙天線RTK的姿態(tài)測量方法能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的姿態(tài)測量，具有一定的應(yīng)用前景。但該方法還存在一些局限性，如需要進行數(shù)據(jù)預(yù)處理、雙天線RTK設(shè)備價格昂貴等。因此，在未來的研究中，可以對其進行優(yōu)化和完善，以提高精度和降低成本，推動該技術(shù)在機器人等領(lǐng)域的應(yīng)用。 RFID陶瓷天線是翊騰電子的產(chǎn)品之一。電路RFID陶瓷天線型號

    RTK的作業(yè)過程:1、啟動基準站將基準站架設(shè)在上空開闊、沒有強電磁干擾、多路徑誤差影響小的控制點上，正確連接好各儀器電纜，打開各儀器。將基準站設(shè)置為動態(tài)測量模式。2、建立新工程，定義坐標系統(tǒng)新建一個工程，即新建一個文件夾，并在這個文件夾里設(shè)置好測量參數(shù)[如橢球參數(shù)、投影參數(shù)等]。這個文件夾中包括許多小文件，它們分別是測量的成果文件和各種參數(shù)設(shè)置文件，如*.dat、*.cot、*.rtk、*.ini等。3.點校正CPS測量的為WCS一84系坐標，而我們通常需要的是在流動站上實時顯示國家坐標系或地力**坐標系下的坐標，這需要進行坐標系之間的轉(zhuǎn)換，即點校正。點校正可以通過兩種方式進行。(1)在已知轉(zhuǎn)換參數(shù)的情況下。如果有當?shù)刈鴺讼到y(tǒng)與WCS84坐標系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換七參數(shù)，則可以在測量控制器中直接輸入，建立坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系。如果上作是在國家大地坐標系統(tǒng)下進行，而且知道橢球參數(shù)和投影方式以及基準點坐標，則可以直接定義坐標系統(tǒng)，建議在RTK測量中比較好加入1-2個點校正，避免投影變形過大，提高數(shù)據(jù)可靠性。(2)在不知道轉(zhuǎn)換參數(shù)的情況下。如果在局域坐標系統(tǒng)中工作或任何坐標系統(tǒng)進行測量和放樣工作，可以直接采用點校正方式建立坐標轉(zhuǎn)換方式，平面至少3個點。 干擾RFID陶瓷天線歡迎選購翊騰電子的RFID陶瓷天線具有靈活的應(yīng)用和擴展性。

我們知道,RTK測量的關(guān)鍵是確定整周未知數(shù)，能否連續(xù)地、可靠地接收基準站播發(fā)的信號，是RTK能否成功的決定因素。在實際應(yīng)用中，來自各方面的干擾，降低了RTK的可靠性和精度。研究表明，為了保證地物點的測量精度，我們在選點時要采取以下措施:

1、點位應(yīng)設(shè)在易于安裝接收機設(shè)備、視野開闊、視場內(nèi)周圍障礙物高度角應(yīng)小于15°(如可以選在比較高建筑物的頂樓)。

2、點位應(yīng)遠離大功率無線電發(fā)射源(如電視臺、微波站、微波通道等)，其距離不小于200m:遠離高壓電線，距離不小于50m。

3、點位附近不應(yīng)有大面積的水域或強烈干擾衛(wèi)星信號接收的物體。

4、點位選擇要充分考慮到與其它測量手段聯(lián)測和擴展。

5、點位要選在交通方便的地方，以提高工作效率。6)點位要選在地面地基堅硬的地方，易于點的保存。除此之外，為了保證地物點的測量精度，我們還要對接收機天線進行校驗，選擇有削弱多路徑誤差的各種技術(shù)的天線。同時，我們還要不斷利用新的數(shù)據(jù)處理技術(shù)，以削弱各種誤差帶來的影響。

無線電發(fā)射機輸出的射頻信號功率，通過饋線(電纜)輸送到天線，由天線以電磁波形式輻射出去。電磁波到達接收地點后，由天線接下來(**接收很小很小一部分功率)，并通過饋線送到無線電接收機。可見，天線是發(fā)射和接收電磁波的一個重要的無線電設(shè)備，沒有天線也就沒有無線電通信。天線品種繁多，以供不同頻率、不同用途、不同場合、不同要求等不同情況下使用。對于眾多品種的天線，進行適當?shù)姆诸愂潜匾?按用途分類，可分為通信天線、電視天線、雷達天線等;按工作頻段分類，可分為短波天線、超短波天線、微波天線等:按方向性分類，可分為全向天線、定向天線等按外形分類，可分為線狀天線、面狀天線等等等分類。翊騰電子的RFID陶瓷天線具有高度的可靠性和安全性。

    RFID系統(tǒng)中的天線類型在RFID天線常見類型中，主要有線型天線、縫隙(包括微帶貼片)型天線、偶極子5型天線三種基本形式。在這其中，線圈型天線的定義就是將金屬線盤繞成平面或?qū)⒔饘倬€纏繞在磁心上而做成的天線[5],在實際應(yīng)用中，線圈型天線一般是用于近距離應(yīng)用系統(tǒng)的RFID天線眾，應(yīng)用的距離一般小于1m;縫隙型天線是由金屬表面切出來的凹槽構(gòu)成一種天線，其中，微帶貼片天線是由一塊末端帶有矩形的電路板，再由金屬表面切出來的凹槽構(gòu)成的,矩形電路板的的長度決定其頻率的范圍偶極子天線就是由兩端粗細和等長的直導線排成一條直線構(gòu)成的，也是**基本的天線，天線的信號由中間的兩個端點饋入，頻率范圍由偶極子天線的長度決定[4]。采用縫隙(包括微帶貼片)型天線或偶極子型的RFID天線一般是應(yīng)用距離達到1m以上的遠距離的系統(tǒng)，它們工作頻段集中在高頻或微波頻段。 翊騰電子的RFID陶瓷天線可以實現(xiàn)室內(nèi)和室外應(yīng)用。測試方法RFID陶瓷天線接收

翊騰電子的RFID陶瓷天線具有耐高溫和耐腐蝕性能。電路RFID陶瓷天線型號

    單基站CORS-RTK較之傳統(tǒng)RTK的優(yōu)勢：運用傳統(tǒng)RTK進行野外作業(yè)時，至少需要一個基準站和一個流動站，基準站不具備**的數(shù)據(jù)處理中心，無法提供事后精密定位數(shù)據(jù)?；鶞收竞土鲃诱镜臄?shù)據(jù)通訊主要通過無線電臺進行傳輸，數(shù)據(jù)傳輸易受干抗、有效距離短。因此，基準站的架設(shè)地點需隨著作業(yè)地點和作業(yè)情況的改變而頻繁變動。電臺耗電量大，一般需要**的蓄電池供電，能夠進行的作業(yè)時間較短。傳統(tǒng)RTK采集的數(shù)據(jù)需要向地方坐標系轉(zhuǎn)換，作業(yè)程序復(fù)雜。單基站CORS系統(tǒng)集GPS、Internet、無線通訊和計算機網(wǎng)絡(luò)管理技術(shù)于一身，其*****的特點是基準站的連續(xù)運行和運用無線網(wǎng)絡(luò)進行數(shù)據(jù)通訊。

比較傳統(tǒng)RTK，單基站CORS-RTK具有以下優(yōu)點:

(1)基準站不需要頻繁設(shè)置，避免了傳統(tǒng)RTK由于頻繁設(shè)置基準站帶來的誤差。

(2)基準站連續(xù)運行，能夠?qū)崿F(xiàn)全天候作業(yè)，基準站工作狀態(tài)不受外接蓄電器材供電長短的限制。

(3)基準站與流動站運用無線網(wǎng)絡(luò)通訊方式，具有數(shù)據(jù)通訊穩(wěn)定、抗干擾性強、作用距離遠的特點。

(4)改變了傳統(tǒng)RTK作業(yè)的系統(tǒng)分散、相互**，節(jié)省了大量的人力資源和資金支出。

(5)流動站用戶作業(yè)方便、簡單，可實現(xiàn)單人作業(yè)。

(6)擴大了GPS在動態(tài)領(lǐng)域的應(yīng)用范圍，更有利于飛機、船舶、車輛的精密導航。 電路RFID陶瓷天線型號