慣性導(dǎo)航原理基于牛頓的慣性定律，所以慣性導(dǎo)航可以理解是利用加速度計(jì)測(cè)量出物體的加速度，然后乘以時(shí)間得到速度，然后再乘以時(shí)間就得到位移，從而確定物體的位置。另一方面，用陀螺儀測(cè)量物體的角速度，然后乘以時(shí)間得到角度，從而確定物體的朝向。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有著以下優(yōu)點(diǎn)：1、隱蔽性好，因?yàn)樗幌蛲獍l(fā)射信號(hào)，也不接收外部信號(hào)，所以不容易被發(fā)現(xiàn)；2、全天候，慣導(dǎo)系統(tǒng)不需要特定的時(shí)間或者地理因素，隨時(shí)隨地都可以運(yùn)行；3、提供的參數(shù)多，比如GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航，只能給出位置，方向，速度信息，但是慣導(dǎo)同時(shí)還能提供姿態(tài)和航向信息；4、導(dǎo)航信息更新速率高，目前常見的GNSS更新速率為每秒1次，但是慣導(dǎo)可以達(dá)到每秒幾百次更新甚至更高。慣性導(dǎo)航既不受外界干擾影響，也不向外輻射能力，更不用借助其他外部設(shè)備。鄭州慣性導(dǎo)航系統(tǒng)怎么用

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一個(gè)使用加速計(jì)和陀螺儀來(lái)測(cè)量物體的加速度和角速度，并用計(jì)算機(jī)來(lái)連續(xù)估算運(yùn)動(dòng)物體的位置、姿態(tài)和速度的輔助導(dǎo)航系統(tǒng)。它不需要一個(gè)外部參考系，常常被用在飛機(jī)、潛艇、導(dǎo)彈和各種航天器上。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)至少包括計(jì)算機(jī)及含有加速度計(jì)、陀螺儀或其他運(yùn)動(dòng)傳感器的平臺(tái)（或模塊）。開始時(shí)，有外界（操作人員及全球定位系統(tǒng)接收器等）給慣性導(dǎo)航系統(tǒng)提供初始位置及速度，此后慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)傳感器的信息進(jìn)行整合計(jì)算，不斷更新當(dāng)前位置及速度。其優(yōu)勢(shì)在于給定了初始條件后，不需要外部參照就可確定當(dāng)前位置、方向及速度。通過(guò)檢測(cè)系統(tǒng)的加速度和角速度，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以檢測(cè)位置變化（如向東或向西的運(yùn)動(dòng)），速度變化（速度大小或方向）和姿態(tài)變化（繞各個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)）。鄭州慣性導(dǎo)航系統(tǒng)怎么用慣性導(dǎo)航是目前容易獲得且精度夠用的運(yùn)動(dòng)傳感器。

慣性測(cè)量裝置，包括加速度計(jì)和陀螺儀，又稱慣性導(dǎo)航組合。前者是測(cè)量物體的加速度，后者又被叫做角速度傳感器，是測(cè)量角速度的。利用這些裝置的參數(shù)，計(jì)算并導(dǎo)航看起來(lái)似乎很簡(jiǎn)單，但是由于采樣頻率一般很高（一秒內(nèi)幾十甚至幾百次），所以累加起來(lái)誤差很容易擴(kuò)大，所以長(zhǎng)時(shí)間的導(dǎo)航仍然有很大的困難。在失去位置的時(shí)候，導(dǎo)航軟件知道速度、車輛的位置、行駛路線等信息。結(jié)合加速度傳感器提供的加速度，可以根據(jù)二次積分的方式計(jì)算出加速度產(chǎn)生的位移，然后根據(jù)初始速度計(jì)算出速度產(chǎn)生的位移，進(jìn)而推算出車輛新的位置。這樣，在沒有GNSS 情信號(hào)的況下仍然可以繼續(xù)導(dǎo)航。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)屬于推算導(dǎo)航方式，即從一已知點(diǎn)的位置根據(jù)連續(xù)測(cè)得的運(yùn)動(dòng)體航向角和速度推算出其下一點(diǎn)的位置，因而可連續(xù)測(cè)出運(yùn)動(dòng)體的當(dāng)前位置。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的陀螺儀用來(lái)形成一個(gè)導(dǎo)航坐標(biāo)系，使加速度計(jì)的測(cè)量軸穩(wěn)定在該坐標(biāo)系中，并給出航向和姿態(tài)角；加速度計(jì)用來(lái)測(cè)量運(yùn)動(dòng)體的加速度，經(jīng)過(guò)對(duì)時(shí)間的一次積分得到速度，速度再經(jīng)過(guò)對(duì)時(shí)間的一次積分即可得到位移?，F(xiàn)代比較常見的幾種導(dǎo)航技術(shù)，包括天文導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、無(wú)線電導(dǎo)航等等，其中，只有慣性導(dǎo)航是自主的，既不向外界輻射東西，也不用看天空中的恒星或接收外部的信號(hào)，它的隱蔽性是比較好的。無(wú)人機(jī)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是什么？

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過(guò)對(duì)陀螺儀測(cè)量的角速度進(jìn)行積分運(yùn)算和坐標(biāo)變換，計(jì)算車體的姿態(tài)角（橫滾、俯仰角）和方位角。根據(jù)姿態(tài)角可以計(jì)算出重力加速度在各個(gè)坐標(biāo)軸上的分量，加速度計(jì)測(cè)量得的各軸加速度，減去重力加速度分量后積分，得到速度和位置。慣導(dǎo)計(jì)算得到的狀態(tài)，用于預(yù)測(cè)車輛當(dāng)前的位置，再和衛(wèi)星定位接收機(jī)得到的位置（或觀測(cè)數(shù)據(jù)）進(jìn)行比較。比較的偏差包含了慣導(dǎo)的推算誤差和衛(wèi)星接收機(jī)的定位誤差，通過(guò)數(shù)據(jù)融合算法進(jìn)行加權(quán)后，用于修正慣導(dǎo)的預(yù)測(cè)，讓慣導(dǎo)的預(yù)測(cè)越來(lái)越準(zhǔn)確。慣導(dǎo)系統(tǒng)不需要特定的時(shí)間或者地理因素，隨時(shí)隨地都可以運(yùn)行。鄭州慣性導(dǎo)航系統(tǒng)怎么用

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）是一種自主式推算導(dǎo)航技術(shù)，不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量。鄭州慣性導(dǎo)航系統(tǒng)怎么用

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)屬于一種推算導(dǎo)航方式。即從一已知點(diǎn)的位置根據(jù)連續(xù)測(cè)得的運(yùn)載體航向角和速度推算出其下一點(diǎn)的位置。因而可連續(xù)測(cè)出運(yùn)動(dòng)體的當(dāng)前位置。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的陀螺儀用來(lái)形成一個(gè)導(dǎo)航坐標(biāo)系使加速度計(jì)的測(cè)量軸穩(wěn)定在該坐標(biāo)系中并給出航向和姿態(tài)角；加速度計(jì)用來(lái)測(cè)量運(yùn)動(dòng)體的加速度經(jīng)過(guò)對(duì)時(shí)間的一次積分得到速度，速度再經(jīng)過(guò)對(duì)時(shí)間的一次積分即可得到距離。推算導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)：1、由于它是不依賴于任何外部信息，也不向外部輻射能量的自主式系統(tǒng)，故隱蔽性好且不受外界電磁干擾的影響；2、可全天候、全球、全時(shí)間的工作于空中地球表面乃至水下。鄭州慣性導(dǎo)航系統(tǒng)怎么用

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