慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過對(duì)陀螺儀測(cè)量的角速度進(jìn)行積分運(yùn)算和坐標(biāo)變換，計(jì)算車體的姿態(tài)角（橫滾、俯仰角）和方位角。根據(jù)姿態(tài)角可以計(jì)算出重力加速度在各個(gè)坐標(biāo)軸上的分量，加速度計(jì)測(cè)量得的各軸加速度，減去重力加速度分量后積分，得到速度和位置。慣導(dǎo)計(jì)算得到的狀態(tài)，用于預(yù)測(cè)車輛當(dāng)前的位置，再和衛(wèi)星定位接收機(jī)得到的位置（或觀測(cè)數(shù)據(jù)）進(jìn)行比較。比較的偏差包含了慣導(dǎo)的推算誤差和衛(wèi)星接收機(jī)的定位誤差，通過數(shù)據(jù)融合算法進(jìn)行加權(quán)后，用于修正慣導(dǎo)的預(yù)測(cè)，讓慣導(dǎo)的預(yù)測(cè)越來越準(zhǔn)確。慣性導(dǎo)航的工作原理是什么？珠三角車載組合慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)屬于推算導(dǎo)航方式，即從一已知點(diǎn)的位置根據(jù)連續(xù)測(cè)得的運(yùn)動(dòng)體航向角和速度推算出其下一點(diǎn)的位置，因而可連續(xù)測(cè)出運(yùn)動(dòng)體的當(dāng)前位置。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的陀螺儀用來形成一個(gè)導(dǎo)航坐標(biāo)系，使加速度計(jì)的測(cè)量軸穩(wěn)定在該坐標(biāo)系中，并給出航向和姿態(tài)角；加速度計(jì)用來測(cè)量運(yùn)動(dòng)體的加速度，經(jīng)過對(duì)時(shí)間的一次積分得到速度，速度再經(jīng)過對(duì)時(shí)間的一次積分即可得到位移。現(xiàn)代比較常見的幾種導(dǎo)航技術(shù)，包括天文導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、無線電導(dǎo)航等等，其中，只有慣性導(dǎo)航是自主的，既不向外界輻射東西，也不用看天空中的恒星或接收外部的信號(hào)，它的隱蔽性是比較好的。北京慣性導(dǎo)航系統(tǒng)批發(fā)慣性導(dǎo)航主要由陀螺儀和加速度計(jì)提供物理參數(shù)。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)主要的優(yōu)點(diǎn)是什么？1、完全依靠運(yùn)動(dòng)載體自主地完成導(dǎo)航任務(wù)，不依賴于任何外部輸入信息，也不向外輸出信息的自主式系統(tǒng)，所以具備極高的抗干擾性和隱蔽性；2、不受氣象條件限制，可全天候、全天時(shí)、全地理的工作。慣導(dǎo)系統(tǒng)不需要特定的時(shí)間或者地理因素，隨時(shí)隨地都可以運(yùn)行；3、提供的參數(shù)多，比如GPS衛(wèi)星導(dǎo)航，只能給出位置，方向，速度信息，但是慣導(dǎo)同時(shí)還能提供姿態(tài)和航向信息；4、導(dǎo)航信息更新速率高，短期精度和穩(wěn)定性好。目前常見的GPS更新速率為每秒1次，但是慣導(dǎo)可以達(dá)到每秒幾百次更新甚至更高。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種自主式的導(dǎo)航方法，它完全依靠載體上的設(shè)備自主地確定載體的航向、位置、姿態(tài)和速度等導(dǎo)航參數(shù)，而不需要借助外界任何的光、電、磁等信息。慣性導(dǎo)航是一門涉及精密機(jī)械、計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子、光學(xué)、自動(dòng)控制、材料等多種學(xué)科和領(lǐng)域的綜合技術(shù)。其基本工作原理是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ)，通過測(cè)量載體在慣性參考系的加速度、角加速度，將它對(duì)時(shí)間進(jìn)行一次積分，求得運(yùn)動(dòng)載體的速度、角速度，之后進(jìn)行二次積分求得運(yùn)動(dòng)載體的位置信息，然后將其變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系，得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置信息等。其他的導(dǎo)航定位系統(tǒng)定位時(shí)是一個(gè)個(gè)點(diǎn)，而慣性導(dǎo)航的地位卻是連續(xù)的曲線，這也是一大優(yōu)勢(shì)。

目前無人機(jī)的導(dǎo)航技術(shù)主要有慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、地形輔助導(dǎo)航、地磁導(dǎo)航等多個(gè)方面。無人機(jī)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理：通過無線電遙控設(shè)備或機(jī)載計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制飛行系統(tǒng)進(jìn)行作業(yè)，使用小型數(shù)字相機(jī)（或掃描儀）作為機(jī)載遙感設(shè)備。無人機(jī)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)成：飛行平臺(tái)，飛行導(dǎo)航與控制系統(tǒng)，地面監(jiān)控系統(tǒng)，機(jī)載遙感設(shè)備，數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)，發(fā)射與回收系統(tǒng)，野外保障裝備，附設(shè)設(shè)備。無人機(jī)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)：具有使用成本低，機(jī)動(dòng)靈活，載荷多樣性，用途普遍，操作簡(jiǎn)單，安全可靠等優(yōu)點(diǎn)。目前，慣性導(dǎo)航分為兩大類：平臺(tái)式慣導(dǎo)和捷聯(lián)式慣導(dǎo)。北京慣性導(dǎo)航系統(tǒng)批發(fā)

無人機(jī)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有使用成本低，機(jī)動(dòng)靈活，載荷多樣性，用途普遍，操作簡(jiǎn)單，安全可靠等優(yōu)點(diǎn)。珠三角車載組合慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

慣性導(dǎo)航原理基于牛頓的慣性定律，所以慣性導(dǎo)航可以理解是利用加速度計(jì)測(cè)量出物體的加速度，然后乘以時(shí)間得到速度，然后再乘以時(shí)間就得到位移，從而確定物體的位置。另一方面，用陀螺儀測(cè)量物體的角速度，然后乘以時(shí)間得到角度，從而確定物體的朝向。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有著以下優(yōu)點(diǎn)：1、隱蔽性好，因?yàn)樗幌蛲獍l(fā)射信號(hào)，也不接收外部信號(hào)，所以不容易被發(fā)現(xiàn)；2、全天候，慣導(dǎo)系統(tǒng)不需要特定的時(shí)間或者地理因素，隨時(shí)隨地都可以運(yùn)行；3、提供的參數(shù)多，比如GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航，只能給出位置，方向，速度信息，但是慣導(dǎo)同時(shí)還能提供姿態(tài)和航向信息；4、導(dǎo)航信息更新速率高，目前常見的GNSS更新速率為每秒1次，但是慣導(dǎo)可以達(dá)到每秒幾百次更新甚至更高。珠三角車載組合慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

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