陀螺儀是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的主要元件。陀螺儀通常是指安裝在萬向支架中高速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子同時(shí)可繞垂直于自轉(zhuǎn)軸的一根軸或兩根軸進(jìn)動(dòng)，前者稱單自由度陀螺儀，后者稱二自由度陀螺儀。陀螺儀具有定軸性和進(jìn)動(dòng)性，利用這些特性制成了敏感角速度的速率陀螺和敏感角偏差的位置陀螺。由于光學(xué)、MEMS等技術(shù)被引入于陀螺儀的研制，現(xiàn)在習(xí)慣上把能夠完成陀螺功能的裝置統(tǒng)稱為陀螺。陀螺儀種類多種多樣，按陀螺轉(zhuǎn)子主軸所具有的進(jìn)動(dòng)自由度數(shù)目可分為二自由度陀螺儀和單自由度陀螺儀；按支承系統(tǒng)可分為滾珠軸承支承陀螺，液浮、氣浮與磁浮陀螺，撓性陀螺（動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀），靜電陀螺；按物理原理分為利用高速旋轉(zhuǎn)體物理特性工作的轉(zhuǎn)子式陀螺，和利用其他物理原理工作的半球諧振陀螺、微機(jī)械陀螺、環(huán)形激光陀螺和光纖陀螺等。陀螺儀是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的主要元件。東北國(guó)產(chǎn)慣性導(dǎo)航

慣性導(dǎo)航在自動(dòng)駕駛定位系統(tǒng)中具有不可替代性。慣導(dǎo)具有輸出信息不間斷、不受外界干擾等獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，可保證在任何時(shí)刻以高頻次輸出車輛運(yùn)動(dòng)參數(shù)，為決策中心提供連續(xù)的車輛位置、姿態(tài)信息，這是任何傳感器都無法比擬的。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是可以輸出完備的六自由度數(shù)據(jù)的設(shè)備，慣導(dǎo)能夠計(jì)算x,y,z三個(gè)維度的平動(dòng)量（位置、速度、加速度）和轉(zhuǎn)動(dòng)量（角度、角速度），并可以通過觀測(cè)模型，推測(cè)其他傳感器狀態(tài)的測(cè)量值，再用預(yù)測(cè)值和測(cè)量值的差用于加權(quán)濾波。若要獲得實(shí)時(shí)的姿態(tài)角、方位角、速度和位置，慣導(dǎo)是比較好的選擇。東北國(guó)產(chǎn)慣性導(dǎo)航慣導(dǎo)具有輸出信息不間斷、不受外界干擾等獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。

慣性導(dǎo)航技術(shù)的原始應(yīng)用都采用穩(wěn)定平臺(tái)技術(shù)。在這樣的系統(tǒng)里，慣性敏感器安裝在一個(gè)穩(wěn)定平臺(tái)上，并與運(yùn)載體的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行隔離。平臺(tái)系統(tǒng)現(xiàn)在仍然很常用，特別是在需要精確估算導(dǎo)航參數(shù)的場(chǎng)合(如船舶和潛艇)?，F(xiàn)代系統(tǒng)通過把敏感器固連（或固定）在運(yùn)載體的亮體上而去除了平臺(tái)系統(tǒng)大部分的機(jī)械復(fù)雜性。和等效的平臺(tái)系統(tǒng)相比，這種方法的潛在好處是成本降低、尺寸減小、可靠性提高。結(jié)果，小型、精確的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)現(xiàn)在可以裝到小型導(dǎo)彈上，所帶來的主要問題是計(jì)算復(fù)雜性明顯增加，而且需要能測(cè)量高轉(zhuǎn)速的器件。然而，計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷進(jìn)步與造用敏感器的開發(fā)相結(jié)合，使這種設(shè)計(jì)成為現(xiàn)實(shí)。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種不依賴于外部信息、不易受到干擾的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。慣導(dǎo)通過測(cè)量載體在慣性參考系的加速度，自動(dòng)進(jìn)行積分運(yùn)算，獲得載體的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)位置數(shù)據(jù)，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，從而得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息。其優(yōu)勢(shì)在于給定了初始條件后，不需要外部參照就可確定當(dāng)前位置、方向及速度。適用于各種復(fù)雜地理環(huán)境和外界干擾下的精確定位和定向，且能不斷測(cè)量位置的變化，精確保持動(dòng)態(tài)姿態(tài)基準(zhǔn)。隨著經(jīng)濟(jì)建設(shè)對(duì)科學(xué)技術(shù)需要的提高，以及人們對(duì)慣性技術(shù)了解的不斷普及和深入，慣性導(dǎo)航模塊技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域已逐步發(fā)展到了民用，從導(dǎo)航/制導(dǎo)擴(kuò)展到穩(wěn)定/控制，并正在努力開發(fā)具有市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的新技術(shù)和新產(chǎn)品。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)能夠得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息。

慣性測(cè)量裝置，包括加速度計(jì)和陀螺儀，又稱慣性導(dǎo)航組合。前者是測(cè)量物體的加速度，后者又被叫做角速度傳感器，是測(cè)量角速度的。利用這些裝置的參數(shù)，計(jì)算并導(dǎo)航看起來似乎很簡(jiǎn)單，但是由于采樣頻率一般很高（一秒內(nèi)幾十甚至幾百次），所以累加起來誤差很容易擴(kuò)大，所以長(zhǎng)時(shí)間的導(dǎo)航仍然有很大的困難。在失去位置的時(shí)候，導(dǎo)航軟件知道速度、車輛的位置、行駛路線等信息。結(jié)合加速度傳感器提供的加速度，可以根據(jù)二次積分的方式計(jì)算出加速度產(chǎn)生的位移，然后根據(jù)初始速度計(jì)算出速度產(chǎn)生的位移，進(jìn)而推算出車輛新的位置。這樣，在沒有GNSS 情信號(hào)的況下仍然可以繼續(xù)導(dǎo)航。慣性導(dǎo)航在自動(dòng)駕駛定位系統(tǒng)中具有不可替代性。長(zhǎng)三角慣性導(dǎo)航INS市場(chǎng)

無人機(jī)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有使用成本低，機(jī)動(dòng)靈活，載荷多樣性，用途普遍，操作簡(jiǎn)單，安全可靠等優(yōu)點(diǎn)。東北國(guó)產(chǎn)慣性導(dǎo)航

慣性導(dǎo)航之所以能取得現(xiàn)在的成功，必然離不開如下優(yōu)點(diǎn)：1，隱蔽性強(qiáng)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是完全意義上的自主式導(dǎo)航，既不會(huì)影響外界環(huán)境同時(shí)也不會(huì)受外界電磁場(chǎng)干擾?；谶@一點(diǎn)，在高機(jī)密領(lǐng)域中，慣性導(dǎo)航是非常合理的一款選擇。2，壽命長(zhǎng)。慣性導(dǎo)航的出錯(cuò)率極低，可以長(zhǎng)時(shí)間在天空、地面及水中工作，此外慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的續(xù)航時(shí)間也較長(zhǎng)，幾乎可以使全天候地在野外開展導(dǎo)航工作。3，數(shù)據(jù)精確。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)能夠根據(jù)測(cè)量的少量狀態(tài)信息推導(dǎo)出位置、速度、航行角等眾多準(zhǔn)確的信息，在一定時(shí)間內(nèi)并且可以有效地保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和一致性。東北國(guó)產(chǎn)慣性導(dǎo)航

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